POWERLINK-实时以太网技术-控制网.DOC

实时以太网技术 一、IT技术对于自动化领域的影响-Ethernet技术的大量使用 1.为什么选择以太网？ 1.由于在管理层的ERP/MRP/CIMS/MES均采用了Ethernet技术，因此，对于Ethernet有了广泛的需求； 2.Ethernet技术继承了IT业的开放性设计以及更为便宜的成本； 3.开放的工具例如诊断工具Wireshark和标准的市面上多个厂家提供的芯片可供使用； 4.Ethernet不仅仅是一个总线，它一直在进步，从10Mbps,100Mbps,它一直领先于工业网络的速度和技术； 2.实时性需求在不断增加 但是CSMA/CD机制的确会防止冲突在网络上的发生，却造成了数据发送的不确定性以及延迟的产生，这对于更为苛刻的实时性要求的机器控制而言则无法满足。 所谓确定性的通信过程是指它具有一个精确的可预测的定时，也就是什么时候数据报文到达接收者，生成响应数据和需要多长时间来传送该数据报文，都是可预测和确定的。它应用等时间同步原理，等时同步是一种数据传送方法，即在每一个精确的总线时钟周期内，确保传送实时数据。 3.实时性应用等级 3.1回路调节 对于回路调节及输送系统、数据采集系统等，其PID回路调节，四大参量如温度、压力、液位、流量而言，由于其所具有的延迟性，通常周期均在mS级,10mS,50mS,100mS甚至到S一级，以太网技术可以满足其刷新的需求。 3.2机器人与CNC系统 机器人与CNC系统正在蓬勃发展，在机械工业的行业划分中，CNC和机床是最大的一块，整个CNC和机器人的架构设计中，由主控PC和PLC运行的插补算法将通过高速总线传递给各个执行机构，在每个CNC和机器人的插补周期里，该插补值都需要通过总线给定到伺服系统，而伺服系统的电流环、速度环将在本地执行，为了满足更高速度和更高精度的加工要求，S=Vt,当位置与速度都要求极高的时候，只能是在刷新周期上不断缩小，而这对实时控制提出了要求，目前在速度控制方面，如果将速度也反馈给主控，则这个刷新的速度需要更快，甚至达到几十个微秒的周期，这也是为什么传统的CNC和机器人系统采用专用系统的原因-因为，目前国内的CNC和机器人达到的均在5mS这个水平，而新一代的更高速度则要到uS级的刷新，例如Fanuc,Kuka,ABB的机器人系统刷新均在uS级，因此其传统都使用光纤专用总线来实现数据交换。 3.3高动态同步过程,多轴同步 比较典型的应用是凹版印刷机的无轴传动系统，在整个印刷过程中，对于印刷精度达到了+/-0.1mm甚至更高的要求，而印刷速度达到了300m/Min的要求，为了保证这个印刷精度，减速比为1:9，版辊直径为0.3m，每一圈为1m的印刷速度，每秒钟5米的印刷速度，采用Endat E0 50万线高精度编码器，则需要达到的位置环处理约在4mS，而通信的速度需要保证为位置环速度高一个数量级，400uS或800uS的刷新。 除了电气系统的同步，像高精度的液压同步，也同样对于实时性有较高的要求例如4个液压缸的位置环同步计算，为了保证多个液压缸定位精度达到1um的锻压而言，其所需的CPU处理速度必须在uS级，而多个液压缸之间的同步通信速度则必须更高，在几十个微秒这个级别上。 二、Ethernet POWERLINK技术 1.时间槽管理机制（Time Slot management） 也称时隙管理,Ethernet POWERLINK使用一个等时同步的时间槽以分配发送数据的授权，这可避免数据在网络上发生冲突。在网络上，只能指定一个站作为管理站（如需要，可配置冗余的管理站），它为所有在网络上的其他站（控制站）建立一个配置表和分配时间槽，只有管理站能接收和发送数据，其他站只是在管理站的授权下才能发送数据。 管理站通过PollRequest帧循环地按配置表访问各控制站。控制站是被动的总线节点，PollRequest帧只能由对应地址的被控站所接收，然后该控制站以PollResponse帧响应并作为广播报文发送。该报文允许网络上所有其他的站监控接收，这种关系称为出版者/订阅者的通信关系。 MAC(介质访问控制)，Ethernet POWERLINK站的以太网地址，其首5个字节是常数，即00-60-65-00-49，第6个字节是站号，正确的站地址必须在网络设备上设定，其中管理站的地址必须是0，控制站的地址为1到253。254和255保留作为网络上的配置和服务之用。 2.POWERLINK数据交换过程 Ethernet POWERLINK分为MN和CN （Controlled Node)，等时同步CN和非等时同步CN 每个等时同步节点在POWERLINK周期里接受来自MN的Preq，并返回Pres,这用于传输等时同步数据，如PDO数据，而异步阶段可传输SDO信息。 PReq仅被特殊