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掘进机自动化控制系统探索 　　摘要：掘进机是用来开凿平直低下巷道的大型机械设备，常用的有开敞式掘进机和护盾式掘进机两种，造价通常达到数亿元人民币，是现代煤矿和隧道工程中的主要设备之一。由于掘进机属于大型的重工设备，以及掘进机大多数用于地下的岩石作业，其工作环境相当复杂和危险，因此现代的掘进机都有着复杂、灵敏的自动化控制系统，通过该系统不仅可以实现掘进机的自动化运作，提高工作效率，还可以减少人员伤亡。不过，由于掘进机的自动化控制系统涉及多项自动化技术，使得许多操作人员在操作掘进机的过程中依然存在不少问题。本文就掘进机的自动化控制系统做几点探讨，希望能给有关的人员带来一些帮助。 　　关键词：掘进机；自动化；自动化控制 　　中图分类号：P415.1+3 文献标识码：A文章编号： 　　 　　一、掘进机自动化控制系统的主要组成内容 　　掘进机的硬件配备主要由行走机构、工作机构、装运机构和转载机构组成。随着行走机构向前推进，工作机构中的切割头不断破碎岩石，并将碎岩运走。有安全、高效和成巷质量好等优点。而其自动化控制系统则是由一系列的电气设备与各硬件机构相连接，通过车载的计算机利用预先编制好的程序代码来实现对掘进机的控制，实现其自动化、智能化运作。自动化控制系统通常主要包含以下几个子系统。 　　掘进机编码系统 　　为了实现对掘进机的自动化控制，需要预先对其车载的计算机设备编制程序代码。通常采用嵌入式的计算机和可编程控制器组成的编码系统，来实现对掘进机运作流程的程序化控制。 　　掘进机截割头控制系统 　　掘进机通过安装在截割面各部位的位移传感器获得截割头位置数据，同时利用车载计算机内置的动态行程算法得出截割头位移量变化值，再通过一些函数运算，便可以计算出掘进机截割头在巷道断面中所处的位置，从而调整截割头的坐标位置，实现对掘进机截割头的自动化操作。 　　掘进机自动定向系统 　　要实现掘进机的自动化运作，掘进机的自动定向系统绝对是重中之重，因为只有高效、精准的定向系统，才能确保掘进机在运作过程中不会偏离掘进方???，从而保证工程的质量。 　　掘进机定向的关键在于建立起掘进机自身的位置的实时坐标，有了这个实时坐标，就可以精准控制掘进机的位置。目前国内的掘进机多数采用的是两轴倾角传感器和三维电子罗盘相结合的双重定位系统，利用两轴倾角传感器得到掘进方向和巷道水平面之间的俯仰角，结合三维电子罗盘的磁极指向，建立掘进机的位置坐标。与定向系统关联的掘进机的位置控制系统则可以通过定向系统传来的实时位置坐标信息，结合预先编制好的程序代码对掘进机进行位置调整，从而确保掘进机不会偏离原先制定的掘进方向。 　　掘进机煤层和岩石识别系统 　　 煤层和岩石，是掘进机掘进工程中主要的工作对象。掘进机的煤层和岩石识别系统可以将煤层和岩石自动区分开来，从而避免无效的做功。要实现掘进机的自动化运作，掘进机的自动化控制系统必须要能够自动识别出煤层和岩石层，只有这样才能保证掘进机高效率的运作， 　　目前掘进机的煤层和岩石自动识别技术，主要依赖于不同的煤层和岩石层的硬度变化，以及硬度变化带来的掘进机负荷变化，因为不同深度的煤层和岩石在硬度上存在着一定的差异，对掘进机切割头形成的运作负荷也不相同，在掘进机的切割头加装负荷传感器，通过负荷的变化来区别是煤层还是岩石层，从而实现煤层和岩石层的自动识别，控制掘进机的自动运作。 　　 　　二、掘进机自动化控制系统的重要性 　　掘进机自动化控制是现代掘进技术发展的必然 　　掘进机在我国主要应用与煤矿开采和隧道开凿领域，不管是哪一个领域，都是在地下的一个十分狭窄的范围内进行施工，光照弱、粉尘大、工期长是该项作业的主要特点。基于人体的构造及生理特性，是不能长时间进行该项地下作业的，因此，要提高煤矿开采和隧道开凿的工作效率，以及减少作业中的人员伤亡状况，就必须发展掘进机的自动化控制技术，利用机械的自动化操作来代替人工操作。而近代的计算机控制技术以及机械设备的发展，使得掘进机的自动化控制成为可能，也是掘进机掘进技术发展的必然。 　　掘进机自身发展的需求 　　随着世界科技的发展，人们对各种生活、工作中的所需设备的要求也日益提高，自动化、智能化已经成为人们选择工具的首要考虑因素，比如带自动测距的汽车倒车系统；能够根据室内温度自动开启与停止的智能化空调；最普遍的就是智能手机的发展。这股科技发展的趋势已经蔓延到了社会生产的各个领域，掘进机是现代工业生产中的重要设备之一，其高昂的造价，迫切要求掘进机的功能最为完善，所采用技术的最为先进，跟随时代的大潮，实现掘进机的自动化、智能化便成为掘进机自身发展的最大需求。 　　 　　三、掘进机自动化控制系统需要加以改进的地方 　　自动化控制系统的应用确实给掘进机带来了很大改观，