一个六面体的基本特征.docVIP

SPEEDAM 2010年 电力电子、国际研讨会 电气传动、自动化和运动 T. Yano 国家研究所先进的工业和科学技术,Namiki 1-2-1城,305-8564景文科技(日本)摘要转子和定子的研制。 所开发的球形电动机驱动的原则是传统的步进传动电机。电机具有三个自由度随着电机结构是球对称的，控制方法是相同的，任何方向。该实验结果表明，叶轮转动，相电流的电机驱动器和常规电枢线圈。电机的速度控制在0.05rpm 到180rpm，最大输出扭矩为0.013Nm。 所开发的马达是空芯式无背枷锁。 铁芯，将是一个球形电机高扭矩球形电动机。 A组步进电机的基球状多面体也介绍。???索引词大扭矩，多学位的的自由度， 球形电动机，步进电机  其它电机。此外，更小更轻机械与系统零部件浪费（2）简化和速度控制是可能的。 人形机器人手臂机器人不能直接从位置计算几何角度和联合方向。因此，发展高速法算法的逆运动学解 热带成为一个重要的研究。出现类似的问题球形电机特别是结构设计，使中心的两个或三个自由度旋转相吻合。 因此，运动学方程简单，能主要是解决几何，导致简化和加快控制了。 ???（3）使直接驱动机制更加容易。 机器人的眼睛运动和关节在巨大的桁架结构可以外层空间 无需增加额外的配置机制。因此， 驱动机构变得更简单，没有浪费，并让成狭窄易于维护和安装空间。 ??（4）容易小型化的机制。 一个具有多自由度机构可轻松实现用发动机多度的自由在微机械领域，它是很难进入建立成熟的机制。因此，多自由运动度将在微纳米关键技术。 ???（）促进节能。 ???京都议定书，并于1997年12月通过的， 生效2005年2月16日，日本政府有责任减少6％ 温室气体之间的2008年和2012年 90年为基准年。此外，八国集团首脑会议建议超过50％的绿色气体减少到2050年。此外，第四次评估 警监会（政府间气候变化小组的报告变更）的结论是，大气中的增加 二氧化碳浓度会导致温室 效果。 2009年12月，日本首相 宣布的温室气体减少25％哥本哈根会议（联合国向缔约方大会 气候变化框架公约）温室气体减排是一项紧迫 的问题。 顺便说一下，马达是在基础设备之一各工业产品。能源消耗电机 电能在日本消耗。因此，能源在电机保护将大大有助于二氧化碳的减少，保护全球环境， 文化水平的提高，经济发展。 ???取代传统的球形电，机械使用的电机数量多自由度和系统将减少 机械系统小，重量轻，便于控制。这将有助于节约能源和资源节约。 ???当机械系统中使用温控室或洁净室， 节约能源和资源节约的效果将是非常????（六）利用超精密的机械系统可能。在系统需要高精密定位， 难以消除装配误差相结合 一学位的自由度马达，经常保养维修 消除世俗的错误是必要的。因此，在 适用于需要多精度高，电机自由度似乎是有利的。 ???与上述有利的，实用的球形电动机 机械系统将发生革命性。 因此，研究具有多度马达 增加了近几年许多全球发展的报告[1] - [13]。 然而，在另一方面，许多问题累，需要解决，以便制定一个实际球形电动机。 ???虽然有些球电机实现高定位精度在实际使用时，输出力矩电机还没有达到常规电机。此外，大多数电机在为高扭矩彻底失去了输出转矩控制输出轴的旋转轴是关闭的方向[14]。 ?因此，球电机项目的目标是使高扭矩，便于实际控制球 电机。 ???在此提出了一种球形步进电机的基础上的正六面体和正八面体开发和测试。作为一个正六面体有6个机和一个正八面体有8架，调用 6-8球形步进电机运动后记。起初， 高扭矩球形电动机的基本设计概念是所示。接下来，传统的步进原则电机扩展到三维空间， 设计了一个球形步进电机。一些多面体的还推出了另一候选人作出基球状多面体步进电机。 ?二 球形电动机高扭矩的设计理念???在综合研究所，一个广泛的电磁球 如电机异步电机，同步电机，步进电机和交流伺服电机的开发 [15] - [19]，并提出了新的应用[20]。 同时，这些球形电动机的输出转矩没有足够的用于驱动机器人关节。因此，其目标球形电机项目设置使高扭矩球形电动机。 ??综合研究所开发的球形电动机的分类分成两。一个是背驮式结构 其输出力矩是最小输出力矩部分，另一个是结构 所有电磁力直接驱动转子。 很显然，后者结构是合适的高力矩电机。 ????其中球形汽车在综合研究所开发的，单极球形同步电动机产生最高扭矩。但是，它不能停止旋转，这是很难用于驱动机器人关节电机。这是事实，所研制的同步电机是单极。为阻止输出轴球形电动机，电机需要有极多。所以， 原则上一个多极同步电机的球形两自由度，提出和发展 [21]。然后，原则是多极球面组步进电机的三自由度是提出[22