机械工程控制基础 第四章 传递函数.docVIP

第四章 传递函数 第一节 传递函数的概念与性质 一、传递函数的概念 对于单输入、单输出的线性定常系统，传递函数定义为“当输入量和输出量的一切初始值均为零时，输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比”。 原函数描述的系统： 输入xi（t） 系统h（t） 输出x0（t） 以象函数描述的系统： 输入Xi（s） 系统G（s） 输出X0（s） 传递函数为： 传递函数是描述系统动态性能的数学模型的一种形式，是系统的复数域数学模型 二、传递函数的一般形式 线性定常系统的运动微分方程式的一般形式为： 其中a0、a1。。。an，b0、b1。。。bm均为实常数。对上式做拉氏变换即可求得该系统的传递函数。 传递函数具有以下三种常用形式： Ⅰ型 Ⅱ型 Ⅲ型 其中，Ⅱ型中，sb1、sb2、sbm是G（s）的零根，sa1、sa2、san是G（s）的极点，也是分母多项式的根。这些根可以是单根、重根、实根或复根。若有复根，则必共轭复根同时出现。 Ⅲ型中，kl称为环节增益；是环节的时间常数；是环节的阻尼比。以上均为实常数，且，。在分子、分母多项式中，每个因式代表一个环节。其中每个因式确定一个零根；每个因式（）确定一个非零实根；每个因式确定一对共轭复根。 三、传递函数