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山 东 理 工 大 学 教 案 第 34 次课 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： ①§8－5 相平面法（下）（*）（＃） D、奇点与奇线 E、由相轨迹求取时间间隔 ②§8－6 非线性系统的相平面分析 ③第8章小结 教学目的要求： ①正确理解奇点的概念与类型，并能作出判断； ②正确理解极限环的概念与类型； ③掌握相轨迹求取时间间隔的方法； ④正确理解非线性系统的相平面分析方法。 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书与多媒体结合 讨论、思考题、作业： 课后习题：P343 8－16、8－20。 参考资料： ①《自动控制原理》 高国燊主编 华南理工大学出版社 ②《自动控制理论》 文锋主编 中国电力出版社 ③《自动控制理论》 夏德钤主编 机械工业出版社 ④《自动控制理论》 邹伯敏主编 机械工业出版社 注：教师讲稿附后 §8-5 相平面法 四、奇点与奇线 绘制相轨迹的目的是为了分析系统的运动特性。由于系统平衡点有无穷多条相轨迹离开或到达，所以平衡点附近的相轨迹最能反映系统的运动特性。因此平衡点是非常重要的特征点，很有必要加以讨论和研究。另外，系统的自激振荡状态也是人们非常关心的问题。前者叫奇点，后者为极限环（奇线最常见的形式） 1、奇点： ①定义：以微方表示的二阶系统，其相轨迹上每一点切线的斜率为，若在某点处同时为0，，则称该点为相平面的奇点。 ②性质：⑴相轨迹在奇点处的切线斜率不定，表明系统在奇点处可以按任意方向趋近或离开奇点。因此在奇点处多条相轨迹相交。 ⑵在相轨迹的非奇点（称为普通点）处，不同时满足，相轨迹的切线斜率是一个确定的值，故经过普通点的相轨迹只有一条。 ⑶由奇点定义知，奇点一定位于相平面的横轴上（） ⑷在奇点处，系统运动的速度和加速度同时为0。 ⑸对于二阶系统来说，系统在奇点处不再发生运动，处于平衡状态，故相平面的奇点亦称为平衡点。且二阶系统地平衡点即为原点(0,0)。 ③线性二阶系统奇点的类型： ⑴焦点——特征根为共轭复根 ⑵节点——特征根为同号实根 ⑶鞍点——一个特征根为正实根， 另一个为负实根（正反 馈的二阶系统） ⑷中心点——一对共轭纯虚根 ④线性一阶系统的奇点： 也只有原点是奇点 ⑤线性二阶系统的一种特殊情况： 当b=0时，即，此时奇点为横轴。 ⑥非线性系统的奇点： 对于，若解析，可在某奇点附近进行孝偏差法近似，然后按线性二阶系统分析其类型。若不解析，多含有用分段折线表示的非线性因素，可将相平面分区，再分析，若对应的奇点位于本区域内，则叫实奇点，否则为虚奇点。 2、奇线 [由上知，不同的奇点形式，系统在平衡点附近的运动特性不同，线性系统可由奇点附近的运动特性完全确定其性能。而非线性系统不能由奇点的形式确定整个相平面上的运动状态，还需研究相平面上远离平衡点的相轨迹。 在离奇点较远的相平面上，非线性 系统有时会产生特殊的相轨迹，将 相平面划分为具有不同运动特点 的多个区域，这种特殊的相轨迹就 称为奇线，最常见的形式是极限环。 1极限环的定义： 相平面图上的一根孤立的封闭相 轨迹称为极限环，它对应的系统会 产生自激振荡。 2极限环的类型： ①稳定的极限环： 环内的相轨迹和环外的相轨 迹都向极限环逼近，如右图。 ②不稳定的极限环： 环内的相轨迹和环外的相轨迹都逐渐远离极限环。 ③半稳定的极限环： 要么环内的相轨迹向极限环逼近，环外的远离而去；要么环外的相轨迹向极限环 逼近，环内的远离而去。 3说明： 极限环将相平面分割成内部平面和外部平面，相轨迹不能从内部直接穿过极限环而进入外部平面，或者相反。 时的二阶系统的相轨迹虽然是一簇封闭的曲线，但它不是极限环 只有稳定的极限环所对应的周期运动在实际系统运动过程中才可以观察得到。 将奇点类型的分析和极限环类型的判断结合起来，就能对整个系统的运动特性做出分析。 例4、已知一非线性系统,试分析其运动特性。 解： 最后得到以极坐标变量描述的运动方程 1当时，为系统平衡点即奇点（在原点的附近小偏差法近似）。为确定奇点的类型，需计算奇点处的一阶偏导数。 将原系统在奇点附近线性化有 在此可令 ，在此a=1,b=1,c=-1,d=1 ，则此时方程的特征根为一对具有正实部的共轭复数，所以 奇点（0，0）为不稳定焦点。 2，方程为 即为时的相轨迹且为单位圆 ①若r1， 所以圆内的相轨迹亦向单位圆逼近。 ②若r1，