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PAGE PAGE 119 4.3 广义根轨迹 前面介绍的仅是系统在负反馈条件下根轨迹增益变化时的根轨迹绘制方法。在实际工程系统的分析、设计过程中，有时需要分析正反馈条件下或除系统的根轨迹增益以外的其它参量（例如时间常数、测速机反馈系数等）变化对系统性能的影响。这种情形下绘制的根轨迹（包括参数根轨迹和零度根轨迹），称为广义根轨迹。 4.3.1 参数根轨迹 除根轨迹增益（或开环增益）以外的其它参量从零变化到无穷大时绘制的根轨 迹称为参数根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相同。只需要在绘制参数根轨迹之前，引入“等效开环传递函数”，将绘制参数根轨迹的问题化为绘制变化时根轨迹的形式来处理。下面举例说明参数根轨迹的绘制方法。 例4-7 单位反馈系统开环传递函数为 试绘制时的根轨迹。 解 系统的闭环特征方程为 =0 构造等效开环传递函数，把含有可变参数的项放在分子上，即 由于等效开环传递函数对应的闭环特征方程与原系统闭环特征方程相同，所以称为等效开环传递函数，而借助于的形式，可以利用常规根轨迹的绘制方法绘制系统的根轨迹。但必须明确，等效开环传递函数对应的闭环零点与原系统的闭环零点并不一致。在确定系统闭环零点，估算系统动态性能时，必须回到原系统开环传递函数进行分析。 等效开环传递函数有3个开环极点：，；系统有3条根轨迹，均趋于无穷远处。 ⑴ 实轴上的根轨迹： ， ⑵ 渐近线： ⑶ 分离点： 解得 由模值条件得分离点处的值： ⑷ 与虚轴的交点：将带入闭环特征方程式，得 则有： 解得： 系统根轨迹如图4-12所示。从根轨迹图中可以看出参数变化对系统性能的影响： ⑴ 当时，闭环极点落在实轴上，系统阶跃响应为单调过程。 ⑵ 当时，离虚轴近的一对复数闭环极点逐渐向虚轴靠近，系统阶跃响应为振荡收敛过程。 ⑶ 当时，有闭环极点落在右半s平面，系统不稳定，阶跃响应振荡发散。 从原系统开环传递函数可见：是系统的一个闭环零点，其位置是变化的；计算系统性能必须考虑其影响。 4.3.2 零度根轨迹 在负反馈条件下根轨迹方程为，相角条件为，，因此称相应的常规根轨迹为根轨迹；在正反馈条件下，当系统特征方程为时，此时根轨迹方程为，相角条件为，，相应绘制的根轨迹称为零度（或）根轨迹。 根轨迹绘制法则，与180?根轨迹的绘制法则不同。 若系统开环传递函数表达式如式（4-5），则根轨迹方程为 （4-21） 相应有： 幅值条件 （4-22） 相角条件 ∠= （） （4-23） 根轨迹的幅值条件与根轨迹幅值条件一致，而二者相角条件不同。因此，绘制根轨迹法则中与相角条件无关的法则可直接用来绘制根轨迹，而与相角条件有关的法则3、法则4、法则7需要相应修改。需作调整的法则有： 法则3* 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 法则4* 根轨迹的渐近线与实轴夹角应改为 （=0，±1，±2，…） 法则7* 根轨迹的出射角和入射角用式（4-23）计算。 除上述三个法则外，其它法则不变。为了便于使用，也将绘制根轨迹法则归纳于表4-2 中，与根轨迹不同的绘制法则以星号（*）标明。 例4-8 设系统结构图如图4-13所示，其中 试绘制根轨迹。 解 系统为正反馈，应绘制根轨迹。系统开环传递函数为 根轨迹绘制如下： ⑴ 实轴上的根轨迹： ， ⑵ 渐近线： ⑶ 分离点： 经整理得 显然分离点位于实轴上，故取。 ⑷ 起始角：根据绘制零度根轨迹的法则7，对应极点，根轨迹的起始角为 根据对称性，根轨迹从的起始角为。系统根轨迹如图4-14 所示。 ⑸ 临界开环增益：由图4-14可见，坐标原点对应的根轨迹增益为临界值，可由模值条件求得 由于，于是临界开环增益。因此，为了使该正反馈系统稳定，开环增益应小于1。 例4-9 飞机纵向控制系统结构图如图4-15(a)所示，设开环传递函数为 试绘出系