控制系统频率响应分析.docVIP

《自动控制原理》 电子教案 FILENAME 第4章 控制系统的频域分析 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 9 页 第4章　控制系统的频率响应分析 HYPERLINK \l _Hlk174762831 \s 1,580,588,2,,§5-1 引言 §4-1 引言 HYPERLINK \l _Hlk174762846 \s 1,1540,1549,2,,§5-2频率特性 §4-2频率特性 HYPERLINK \l _Hlk174762862 \s 1,2404,2435,0,,§ 5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 §4-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 HYPERLINK \l _Hlk174762919 \s 1,3279,3301,2,,§5-4开环和闭环系统Bode图的绘制方法 §4-4开环和闭环系统Bode图的绘制方法 HYPERLINK \l _Hlk174763017 \s 1,3969,3982,2,,§5-5 系统稳定性分析 §4-5 系统稳定性分析 HYPERLINK \l _Hlk174763048 \s 1,5642,5660,0,,§ 5-6控制系统的相对稳定性分析 §4-6控制系统的相对稳定性分析 HYPERLINK /cgi-bin/detailframe.cgi?313015101283617**121 \t _blank 第4章 控制系统的频率响应分析 [教学目的]：掌握利用频域法进行系统分析的一般方法 ，为后面的校正及信号与系统分析打下基础。 掌握系统频率特性分析与系统幅角之间的关系，掌握Nyquist图和Bode图的绘制方法，根据系统的Nyquist图和Bode图分析系统的性质。本章的难点是Nyquist稳定性分析。 [主要内容]： 引言 频率特性 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 频率域稳定判据 稳定裕度 闭环系统的频域性能指标 [重点]： 频率特性的基本概念，各种频域特性曲线的绘制，Nyquist稳定判据的应用，及相对稳定裕度的分析，理解三频段的概念与作用。 [难点]：时域性能指标与频域性能指标之间的相互转换。闭环频域性能指标的理解与应用 [讲授方法及技巧]：联系传递函数，微分方程等数学模型，将频率法和时域分析法、根轨迹法相比较，理解和掌握古典控制系统的完整体系。准确理解概念，把握各种图形表示法的相互联系。与时域法进行对比，以加深理解。 §4-1 引言 1.时域分析法（特点） 思路：概括时域法与根轨迹法的优缺点，为频域法的引出奠定基础以传递函数和单位阶跃响应为分析基础构成的一整套解析法为主响应曲线图形分析法为辅的分析方法。它具有直观、明确的物理意义，但就是运算工作量较大，参数的全局特征不明显。 思路：概括时域法与根轨迹法的优缺点，为频域法的引出奠定基础 原始依据－－数学模型，得来不易，也同实际系统得真实情况有差异，存在较多的近似、假设和忽略，有时对于未知对象，还可能要用经验法估计。 对工程中普遍存在的高频噪声干扰的研究无能为力。 在定性分析上存在明显的不足。 属于以“点”为工作方式的分析方法。 小结：这两种分析方法的不足：数学模型问题高频噪声问题 小结：这两种分析方法的不足： 数学模型问题 高频噪声问题 1）根轨迹法弥补了时域分析法中参数全局变化时特征不明显的不足，在研究单一指定参数对整个系统的影响时很有用； 2）增加零极点（增加补偿器）时，是一种很好的辅助设计工具； 3）以“线”和“面”为工作方式； 4）为定性分析提供了一种非常好的想象空间和辅助思维界面。 “时域分析法+根轨迹法”，合起来共同构成s平面上的“点”、“线”、“面”全方位分析体系：用增加零极点的办法将根轨迹曲线“推拉”到希望的区域（面），对选定的根轨迹曲线按指定参数进行区间和范围的划分和必要的定性分析（线） ，用时域法对希望区间内的范围进行选点计算，得到关键点的定量分析（点）。对三者的分析结果进行综合，就形成了对系统的更深层次上的理解。这就是我们所设想的一个完美组合。但是，时域方法中的其它不足，如数学模型问题、高频噪声问题等仍然是无能为力。 3.频域分析法的特点： 小结：频域分析法 小结：频域分析法研究系统全面，而且它能够脱离时域分析法而自成体系。但同时域法结合后，更是如虎添翼。 2）频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有用处。 3）根据系统的频率性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可以简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进的方向。 4）频域分析法不但可以用于线性系统，而且还能用于某些非线性系统。 5）可以用开环频率特性来研