第三章热工对象动态特性与自动调节器教案 - （2.docVIP

第三章 热工对象动态特性和自动调节器 The Dynamic Characteristic of Thermal Object and Adjuster 通过本章学习后，要求熟悉热工对象的动态特性，掌握对象特征参数的物理意义；熟悉有自平衡能力与无自平衡能力对象传递函数及阶跃响应特点；理解对象特征参数大小对调节过程的影响；掌握P、PI、PD、PID自动调节器的动作规律、特点；掌握自动调节器的比例系数、积分系数和微分系数大小变化对调节过程的影响；了解采用反馈原理和运算放大器构成调节规律的方法。 本章重点：1、有自平衡能力与无自平衡能力概念 2、热工对象的传递函数及特征参数 3、 P、PI、PD、PID自动调节器的动作规律、特点、难点 本章难点：1、对象特征参数大小对调节过程的影响 2、δ，Τi，Τd对调节过程的影响 单回路调节系统由调节对象和自动调节器所组成。研究和设计自动调节系统必须考虑下列问题：根据生产过程的要求，确定被调量和调节量；确定对象的动态特性；确定调节规律和调节参数；进行仿真试验；现场调试。所以必须研究热工对象和自动调节器的动态特性。 热工对象动态特性 The Dynamic Characteristic of Thermal Object 一．具有一个被调量的对象 这类调节对象具有一个输出信号，即被调量C。但是，一般它又具有几个输入信号。 二．具有几个被调量的调节对象 在这种对象中，调节作用的数目通常和被调量的数目相等。一般可能有两种情况： 1．调节对象被划分成若干个独立的调节区域，每一个调节作用只对一个被调量起作用。 2．具有多个被调量的调节对象有相应个数的调节作用，这些被调量或者根据生产工艺过程的要求，互相之间必须保持一定的关系；或者通过共同的调节对象相互起影响，但不能独立调节，因而要采用所谓“综合调节”。 三．热工对象的动态特性 ? 自平衡能力的概念 ?作图：有自平衡能力对象的阶跃响应曲线 ?特征参数 (1)自平衡系数(self-equlibrium coefficient)（或自平衡率）ρ 式中 △μ0──阶跃输入量的幅值 ρ衡量了对象自平衡能力的大小。 （2）时间常数(time constant)Tc 输出量以曲线上的最大速度（即阶跃响应曲线上拐点q处的速度）变化，则从起始值至最终值所需的时间，就是对象的时间常数Tc， 在单位阶跃扰动作用下，输出量的最大变化速度称为对象的飞升速度也称为对象的响应速度，用ε表示。 迟延时间(delay time)τ 它是指从输入信号阶跃变化瞬间至切线与输出量起始值水平线交点间的时间间隔，如图3-4（a）所示。 τ=t a 有自平衡能力对象一般可表示为： 2．无自平衡能力的对象 ?无自平衡能力的概念 ?作图：无自平衡能力对象的阶跃响应曲线。 ?特征参数： （1）迟延时间τ (2)飞升速度（响应速度）ε 式中△μ0──阶跃输入量的幅值。 ε表示当输入信号为单位阶跃信号时，输出量的最大变化速度。 有时也采用ε的倒数代替ε作为特征参数，即 式中──对象的响应时间 无自平衡能力对象一般可表示为： 调节器的动态特性 The Dynamic Characteristics of Regulator 调节器的调节规律 传递函数为： 式中：KP——比例放大系数，其倒数称为比例带 KI——积分放大系数 KD——微分放大系数 二．三种基本调节作用分析 1．比例调节作用（简称P作用）（Proportional action）） 动态方程为： 传递函数为： 式中--比例放大系数(proportional action factor) δ --比例带(proportional band) 举比例