并联机床加工船用螺旋桨复杂曲面的动态特性分析-dynamic characteristics analysis of parallel machine tool for machining complex curved surface of marine propeller.docxVIP

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  • 2018-06-28 发布于上海
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并联机床加工船用螺旋桨复杂曲面的动态特性分析-dynamic characteristics analysis of parallel machine tool for machining complex curved surface of marine propeller.docx

并联机床加工船用螺旋桨复杂曲面的动态特性分析-dynamic characteristics analysis of parallel machine tool for machining complex curved surface of marine propeller

江苏科技大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查 阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇 编本学位论文。本学位论文属于:(1)保密□,在年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。学位论文作者签名:指导教师签名: 年月日年月日摘要并联机构具有高速运动性能和可重构设计等优势,在制造领域具有广阔的应用空 间。基于并联机构的并联机床在继承了其高速性能等优势的同时,也出现了运动控制 困难和误差控制困难等一系列技术难题。本文以 6-UPS 交叉杆并联机床为研究对象, 对并联机床的运动学解算、运动性能分析、含关节间隙的动力学以及刚柔耦合动力学 虚拟样机仿真技术等方面进行深入的研究。首先,介绍了本课题的研究背景,总结了并联机床运动学与动力学等关键技术的 研究进展与发展趋势,论证了将刚柔耦合动力学分析技术引入到并联机床研究中的必 要性与前沿性。其次,采用基于罗德里格斯参数表示旋转矩阵的方法研究了 6-UPS 交叉杆型并联 机床的运动学正解问题,通过分析动平台位置矢量和姿态变量之间的关系,构造出只 含有罗德里格斯参数的三元四次方程组,采用牛顿迭代方法完成运动学正解解算过程。然后,通过对机床运动雅克比矩阵的分析,计算得到了交叉杆机构的奇异性轨迹; 以雅克比矩阵条件数为灵巧性指标,得到了机构在不同位姿下的灵巧度变化趋势;应 用雅克比矩阵特征值对交叉杆机构的静刚度进行分析,通过与一般 Stewart 机构进行 对比,发现两者静刚度系数随坐标值的变化拥有相近似的变化趋势,但交叉杆构型的 单项刚度系数的中心对称性更好,在不同位姿下的刚度性能好于一般 Stewart 机构。接着,考虑将运动副间隙引入到并联机构的动力学分析之中,针对并联机构球铰关节处的间隙变化规律,采用 L-N 连续接触理论和改进的库伦摩擦定律描述间隙处的 相对运动学关系和接触模式的动力学约束关系。在动力学软件仿真平台上,定量分析 了不同间隙尺寸、不同加速度下关节间隙对机构动态特性的影响。最后,建立交叉杆并联机床的三维实体模型,对主要运动构件进行有限元分析并 导出相关的模态中性文件,在动力学分析软件中建立机床的刚性多体动力学模型,利 用柔性处理模块导入模态中性文件,建立机床的刚柔耦合多体动力学模型。之后通过 典型运动轨迹仿真对比分析机床重要关节点的运动学与动力学性能,验证了模型的可 靠性。关键词:并联机床;运动学正解;雅克比矩阵;含间隙结构;刚柔耦合IAbstractWith the advantages of high-speed motion and reconfigurable designing, parallel kinematic mechanism has a broad application prospect in the field of manufacturing. PKM that based on parallel mechanism owns such advantages while a series of technical problems including motion control and error control spots appeared at the same time. Taking 6-UPS Parallel kinematic machine with cross cods as the research object, the problems of forward kinematics analysis, kinematic characteristics analysis, dynamic model of revolute joint with clearance, rigid-flexible coupling dynamic analysis and virtual prototype simulation technology are researched deeply.First of all, the background of the study is introduced, the developing history and current situation of kinematics and dynamics of PKM are discussed. The necessity and forward position that rigid-flexible coupling dynamic used

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