并联机床加工船用螺旋桨复杂曲面的动态特性分析-dynamic characteristics analysis of parallel machine tool for machining complex curved surface of marine propeller.docxVIP
- 3
- 0
- 约6.17万字
- 约 83页
- 2018-06-28 发布于上海
- 举报
并联机床加工船用螺旋桨复杂曲面的动态特性分析-dynamic characteristics analysis of parallel machine tool for machining complex curved surface of marine propeller
江苏科技大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查 阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇 编本学位论文。本学位论文属于:(1)保密□,在年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。学位论文作者签名:指导教师签名: 年月日年月日摘要并联机构具有高速运动性能和可重构设计等优势,在制造领域具有广阔的应用空 间。基于并联机构的并联机床在继承了其高速性能等优势的同时,也出现了运动控制 困难和误差控制困难等一系列技术难题。本文以 6-UPS 交叉杆并联机床为研究对象, 对并联机床的运动学解算、运动性能分析、含关节间隙的动力学以及刚柔耦合动力学 虚拟样机仿真技术等方面进行深入的研究。首先,介绍了本课题的研究背景,总结了并联机床运动学与动力学等关键技术的 研究进展与发展趋势,论证了将刚柔耦合动力学分析技术引入到并联机床研究中的必 要性与前沿性。其次,采用基于罗德里格斯参数表示旋转矩阵的方法研究了 6-UPS 交叉杆型并联 机床的运动学正解问题,通过分析动平台位置矢量和姿态变量之间的关系,构造出只 含有罗德里格斯参数的三元四次方程组,采用牛顿迭代方法完成运动学正解解算过程。然后,通过对机床运动雅克比矩阵的分析,计算得到了交叉杆机构的奇异性轨迹; 以雅克比矩阵条件数为灵巧性指标,得到了机构在不同位姿下的灵巧度变化趋势;应 用雅克比矩阵特征值对交叉杆机构的静刚度进行分析,通过与一般 Stewart 机构进行 对比,发现两者静刚度系数随坐标值的变化拥有相近似的变化趋势,但交叉杆构型的 单项刚度系数的中心对称性更好,在不同位姿下的刚度性能好于一般 Stewart 机构。接着,考虑将运动副间隙引入到并联机构的动力学分析之中,针对并联机构球铰关节处的间隙变化规律,采用 L-N 连续接触理论和改进的库伦摩擦定律描述间隙处的 相对运动学关系和接触模式的动力学约束关系。在动力学软件仿真平台上,定量分析 了不同间隙尺寸、不同加速度下关节间隙对机构动态特性的影响。最后,建立交叉杆并联机床的三维实体模型,对主要运动构件进行有限元分析并 导出相关的模态中性文件,在动力学分析软件中建立机床的刚性多体动力学模型,利 用柔性处理模块导入模态中性文件,建立机床的刚柔耦合多体动力学模型。之后通过 典型运动轨迹仿真对比分析机床重要关节点的运动学与动力学性能,验证了模型的可 靠性。关键词:并联机床;运动学正解;雅克比矩阵;含间隙结构;刚柔耦合IAbstractWith the advantages of high-speed motion and reconfigurable designing, parallel kinematic mechanism has a broad application prospect in the field of manufacturing. PKM that based on parallel mechanism owns such advantages while a series of technical problems including motion control and error control spots appeared at the same time. Taking 6-UPS Parallel kinematic machine with cross cods as the research object, the problems of forward kinematics analysis, kinematic characteristics analysis, dynamic model of revolute joint with clearance, rigid-flexible coupling dynamic analysis and virtual prototype simulation technology are researched deeply.First of all, the background of the study is introduced, the developing history and current situation of kinematics and dynamics of PKM are discussed. The necessity and forward position that rigid-flexible coupling dynamic used
您可能关注的文档
- 变频多联机夏季变负荷性能及房间气流组织的分析-analysis of variable load performance and room airflow distribution of variable frequency multi-connected units in summer.docx
- 变截面环形三维机织复合材料细观结构与力学性能分析-microstructure and mechanical properties analysis of variable cross-section annular three-dimensional woven composite.docx
- 变流量双级压缩制冷循环系统的分析-analysis of variable flow two-stage compression refrigeration cycle system.docx
- 变频空调电控板自动测试系统分析-analysis of automatic test system for frequency conversion air conditioning electronic control panel.docx
- 变频漆包线耐电晕测试系统的分析与实现-analysis and implementation of frequency conversion enameled wire corona resistance testing system.docx
- 变频器中keypad的设计分析-design and analysis of keypad in frequency converter.docx
- 变迁中的村落家族——陕西省h村的个案分析-changing village families - a case study of h village in shaanxi province.docx
- 变气压脉冲放电等离子体发展特性的分析-analysis of development characteristics of variable pressure pulsed discharge plasma.docx
- 变速恒频风力发电系统故障特性与保护技术分析-analysis on fault characteristics and protection technology of variable speed constant frequency wind power generation system.docx
- 变速变桨风力发电机组的运行控制策略分析-analysis on operation control strategy of variable speed variable pitch wind turbine.docx
- 并联机构6pss的参数化设计及优化-parametric design and optimization of 6pss parallel mechanism.docx
- 并联机构6-pss的参数化设计及优化-parametric design and optimization of parallel mechanism 6 - pss.docx
- 并行图剖分优化策略研究-research on optimization strategy of parallel graph partitioning.docx
- 并联机构的机构分析及流形多体系统分析-mechanism analysis of parallel mechanism and manifold multibody system analysis.docx
- 并联机构自学习模糊滑模控制分析-analysis of self-learning fuzzy sliding mode control for parallel mechanism.docx
- 并联混合型有源电力滤波器的应用分析-application analysis of shunt hybrid active power filter.docx
- 并联锂离子电池组剩余循环寿命优化分析-optimization analysis of remaining cycle life of parallel lithium ion batteries.docx
- 并联审批流程时态约束的动态检测与模型调整的分析与设计-analysis and design of dynamic detection and model adjustment of temporal constraints in parallel approval process.docx
- 并联式plug-in hev能量管理智能决策支持系统研究-research on parallel plug - in hev energy management intelligent decision support system.docx
- 并联机器人数字化设计平台关键技术分析-analysis on key technologies of parallel robot digital design platform.docx
最近下载
- E英语教程第二版3智慧版2024版教师用书共6个单元.pdf VIP
- GB50013-2018 室外给水设计标准.pdf VIP
- API SPEC 2H-2006 中文版 海洋结构用碳锰钢板.pdf VIP
- 大理药业股份有限公司盈利能力评价研究.docx VIP
- 业务联络函样板.pdf VIP
- 领导班子2025年度民主生活会“五个带头”对照检查材料(范文).docx VIP
- 2026年春学期人教版小学数学二年级下册教学计划.docx VIP
- 项目管理:项目管理过程PPT教学课件.pptx
- 企业员工入职登记表.pdf VIP
- 2025年度领导班子“五个带头”对照检查材料的写法及范文参考.docx VIP
原创力文档

文档评论(0)