并联机构6-pss的参数化设计及优化-parametric design and optimization of parallel mechanism 6 - pss.docxVIP

第 1 章 绪论1.1 课题研究的意义随着世界经济的高速发展，国内的生产制造业在质量和效率上也得到了飞速的发 展，中国正在世界加工制造业中扮演着重要角色[1]。随着机械制造加工工艺、精度等 诸多方面的要求不断提高，机械制造业也在发生着深刻的变革，高刚度、高精度、高 速度、高载荷等方面的研究成为机床领域的迫切需要，而并联机构恰恰具有这些特点， 因此引起了国际学术界的广泛关注[2][3]。并且，并联机构和串联机构优点与缺点在结构 和性能上具有对偶关系，使得他们在应用上不是替代而是互补关系，并联机构有它的 特殊应用领域，因此可以说并联机构的出现扩大了机构的应用范围[4]。因此，对并联 机构进行研究有着重要的现实意义。国家科学技术部公布的《关于重大科学研究计划 立项》中把机构学与机构组成原理作为立项项目之一，可见对并联机构的研究的重要 性。目前国内外对并联机构的研究已经取得了很多成果[5]，但是不同的机构各方面的 特性都不尽相同，有些领域的研究极其重要，在如下几个方面须进一步去研究[6]：对 并联机构的运动学与动力学模型简化方法的探索；并联机构优化设计方法的研究；并 联机构综合检测系统的研究等；并联机构性能评定指标的研究；并联机构控制策略的 研究；并联机构工作空间、灵活度分析与奇异位形的研究；少自由度并联机构的发明 和研究等。本文要研究的内容主要包括：机构的构型设计；机构的位置分析；机构的工作空 间分析；机构的运动学与动力学研究；机构的参数优化与结构优化。1.2 并联机构的发展概述1.2.1 国外并联机构的发展概况国外对并联机构研究比较早，可追溯至上个世纪[7]。1949 年 Gough 采用并联机构 制作了轮胎检测装置。1965 年英国高级工程师 Stewart[8]发表了名为“A platform With six Degrees of Freedom”的论文，引起了广泛的注意，从而奠定了他在空间并联机构领域 的鼻祖地位，相应的平台也被称为 Stewart 平台。Stewart 平台机构由上下平台及 6 根 连杆构成，这 6 根支杆可以独立地上下伸缩，它分别由球铰与虎克铰与上下平台联接， 将下平台固定，则上平台就可进行 6 个自由度的独立运动，即在三维空间可以沿任意 方向移动与绕任意方向与位置的轴线转动。Stewart 平台最初是用作培训飞行员的飞行模拟器的[9] 。澳大利亚机构学教授Hunt[10]在 1978 年提出，可以将 6 自由度的 Stewart 平台机构用作机器人的机构，到八十年代中期，国际上研究并联机构的人还很少，仅有 McDowell、Earl、Fichter[11]、 Yang[12]、Lee[13]等人。直到 80 年代末期，特别是 90 年代以来，它才成为机器人研究 领域的热点之一，美国、英国、日本、法国、德国、俄罗斯、韩国等国家的企业和研 究机构先后展开了对并联机构的研究工作。1997 年意大利研制出具有六个自由度的并 联机构。加拿大 LaVal 大学研制出球面三自由度并联机构的航海模拟运动平台[14]，用 于驾驶人员的海况适应性训练和船舶的航海模拟试验。此后，欧美各国和日本也竞相 研制出了并联机构。德国 Microwatt 公司研制的 6X 型并联机床是德国 Fraunhofer 机床 和成形技术研究所为模具高速加工而开发的。瑞士技术院以及机床与制造技术院和机 器人学院联手研制出了名为工 IWF 的 Hex glide 虚拟轴机床。1.2.2 国内并联机构的发展概况国内进行并联机构方面的研究比较晚，国内较早从事并联机构基础性理论研究的 有黄真[15]教授和梁崇高[16]教授等人。1991 年，燕山大学研制出我国首台并联机器人样 机，并在此基础上作了大量的理论研究。黄真系统全面的研究介绍了相关理论在并联 机构运动学、动力学中研究应用，尤为突出的是螺旋理论，他成功地把螺旋理论应用 到并联机构的自由度计算上，解决了并联机构的自由度难计算的问题。运用螺旋理论 对并联机构的合理性进行判别，成功地研究了 3-RPS[17]并联机构动平台的瞬时运动问 题，并且成功地把螺旋理论应用到少自由度并联机构的型综合上，综合出了完全对称 的少自由度并联机构。1994 年，他研发出了 6 自由度柔性铰链机器人误差补偿器。1997 年，黄真教授出版了我国第一部关于并联机器人理论及控制的专著[14]。随后，燕山大 学于 1990 年研制出我国第一台并联机器人实验室样机，该设备全部用国产器件制成 [18]。清华大学和天津大学合作研制了大型镗床类并联样机 VAMT1Y。1998 年哈尔滨 工业大学与哈尔滨量具刃具厂推出用于汽轮机叶片加工的商品化的并联机床产品[19]。 1999 年，天津大学和天津第一机床总厂合作研 制成功了三坐标