并联机构的机构分析及流形多体系统分析-mechanism analysis of parallel mechanism and manifold multibody system analysis.docx

型坊科学技术大学职究生腻学位论文摘要厂／高速、商精度翻削与高速耪流系统是醋S≯隶《造领域躲重簧发簇麓势，困就需要罐离尘产、装配及耪浚设鍪豹糖痰积逮度。传统购串联钒构越来越难以避应这釉要求。 几|／F干℃闯1l{=的并联机床是结构技术』|^的突破性进展．给已经比较成熟的数控加¨￡ 术带来了新的方向和希望，目前已经成为机器入技术、祝床结构蔽术、数挣技术锋多 学科交叉熬掰}究热虑。并联机床基于并联机构，是个新生事物。无论在理论方两还是实践方面鄙1#常矸i 成熟，需要研究的内容非常多。降文针对并联梳椅的构型设许、解耦运动和多体动力 学Huston—Katie方法发其在并联规梭孛越应用擞7磅究。本文的研究基于我们和香港科技大学台作研制的KD．2000并联原型机床， 小 限。j：此。实际上，本文的主要研究内容不仪适用于并联机构，也适用于一般税卡≈。奉文熬主要疆究内容耱刨毅点彀疑：1、综述了并联机构、并联机床的研究、应用现状，列举了目前的研究方向和研究方法。f 2、基零戏钵系绝赍缮了锾分尼侮中懿李嚣、李代数理论，并分援獒表达刚体运动灼作朋，为本文的研究打下基础。L∥～2、图论是机构综合、机构分析的基本理论工具。，本文使用关联度码这。代数阳沦方法，看并究了一些并联辊梅豹拓挣嗣梅闲鼷，包括KD．2000／ECLIPSE、Behi3-PRPS、Alizade 3-PRPS、Tahmasebi—Tsai等机构。b～～4、提出加权刚艘矩阵，这一方法是A．C Rao提出的冈6度矩阵方法的发展融．C Rao 的剐度矩阵方法基予代数闰论定住跑较不瓣税秘静撂矜剐寝特牲，餐本论文萼*发臻它 誉能比较不鄹拓扑类型的规构。究其缀因，是因为它没有考虑机构的构件数辩l运动剐 的实际特性。因此，本文把运动副的刚度特性数据作为权赋给拓扑图中的相成边，形 成加祆涮度缒阵方法。并使雳藏方法纪较了传统罐叠式串联梳庆露并联税臻瓣韬耠涮 瘦姆蛙，指出KD．2000中球铰；}Ⅱ强嬲运动副是导致机床刚度较差的主要原因。；儿。～5、得出结论：拓扑同构不能反应机构的运动输入一输出本质。机构的运动不解 稻怒并联静t构的本质特僚，因藏本文讨论运动籀互闻的解藕祷德．两：蒋橇翰秘祷盼。 6、茸次提出了鼹耦运动的概念、分类，指出解联运动对应的位姿予流形构成并 联机构位姿流彤的』下则予流形。／首次提出了机构存在解耦运动的必要条件，提出了求 机构解祸运鞠的综台方法与分析方法。并褥圆结论6窝由菠并联橇梅实蜣运动褥实程解攥运动黪簸力不受兹型影鹦，恧取决于撬物豹几翅约柬。2^、7、酋次提出了串联腋的概念，它刻划了机构与串联机构的相似程度。力{：山此IJ沦并联机构的分类，体现了税构运动输入～输岛的本质关系。解释了J．P Merlet教授第l页国防科学技术大学研究生院学位论文、—～所述的一类所谓奇异构型(exotic)具有的内在性质。．)u尸f8、通过一种二自由度转动机构的设计，体现了本文在机构综合、机构分析力‘lfil所做的工作。9、通过对度量张量和Riemann张量的研究，得出并联机构运动可达予空间的内 在“弯曲”性质，指出使用相对坐标系和广义坐标是研究并联机构运动学和动力学问 题的必然选择。10、使用微分几何理论研究了多体系统理论的Huston．Kane方法，指出多体系统 理论的Huston—Kane方法完全可以嵌入到Lagrange力学体系中，前者只是Lagrange动力学方程的变形。)严一苫磅、首次指出Huston．Kane方法中的相对角速度加法公式、旋转矩阵的导数与李群、李代数的对应关系，给出了更加简单的证明，同时表述了其几何及物删含义。／12、指出偏速度、偏角速度与Lagrange力学系统的对应，即它们构成运动微分流形的子空间的自然标架场。更加清晰地阐述了这两个概念的意义及此自然标架场在运动微分流形上的变化规律。jp7—7 j眵、首次指出偏速度与偏角速度构成运动相空间(辛空{、日J)的Lagrange子流形，揭示了偏速度与偏角速度的本质及Huston．Kane方法对动力学问题的变换思路。／14、建立了KD．2000并联机床的运动学、动力学方程，研究了其1作空』l口J。并对比了实验数据和仿真结果。l p—一关键词：并联机构；并联机床；构型综合； 趔垂至矿7二耦运多体系统理硷动力学建模。第1I页-_---l___-●_____-●-_______---_l_-l_____l__-_-。I-。。。。’。。。’’’’’————————————一一’里堕型兰垫查查兰婴壅生堕兰丝笙苎 一——ABSTRACTHigh speed。high accuracy and high speed material transportation system are the most important trend