并联机构的机构分析及流形多体系统研究-mechanism analysis of parallel mechanism and manifold multibody system research.docx

型坊科学技术大学职究生腻学位论文摘要厂／高速、商精度翻削与高速耪流系统是醋S≯隶《造领域躲重簧发簇麓势，困就需要罐离尘产、装配及耪浚设鍪豹糖痰积逮度。传统购串联钒构越来越难以避应这釉要求。几|／F干℃闯1l{=的并联机床是结构技术』|^的突破性进展．给已经比较成熟的数控加¨￡术带来了新的方向和希望，目前已经成为机器入技术、祝床结构蔽术、数挣技术锋多学科交叉熬掰}究热虑。并联机床基于并联机构，是个新生事物。无论在理论方两还是实践方面鄙1#常矸i成熟，需要研究的内容非常多。降文针对并联梳椅的构型设许、解耦运动和多体动力学Huston—Katie方法发其在并联规梭孛越应用擞7磅究。本文的研究基于我们和香港科技大学台作研制的KD．2000并联原型机床，小限。j：此。实际上，本文的主要研究内容不仪适用于并联机构，也适用于一般税卡≈。奉文熬主要疆究内容耱刨毅点彀疑：1、综述了并联机构、并联机床的研究、应用现状，列举了目前的研究方向和研究方法。f2、基零戏钵系绝赍缮了锾分尼侮中懿李嚣、李代数理论，并分援獒表达刚体运动灼作朋，为本文的研究打下基础。L∥～2、图论是机构综合、机构分析的基本理论工具。，本文使用关联度码这。代数阳沦方法，看并究了一些并联辊梅豹拓挣嗣梅闲鼷，包括KD．2000／ECLIPSE、Behi3-PRPS、Alizade3-PRPS、Tahmasebi—Tsai等机构。b～～4、