电力拖动与控制——直流调速系统.pptVIP

第五章 直流调速控制系统 本章要求: 在了解直流调速系统的组成、生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求以及调速系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配的重要性的基础上，重点掌握自动调速系统的各个基本环节，各种反馈环节的作用及特点，掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点以及适合场所，以便根据生产机械的特点和要求来正确选择和使用机电控制系统。 §5.1 电力拖动自动控制系统的组成和分类 电力拖动自动控制系统： 直流传动控制系统 交流传动控制系统 直流传动控制系统：是以直流电动机为原动机的电力拖动自动控制系统。 交流传动控制系统：是以交流电动机为原动机的电力拖动自动控制系统。 §5.1.1 机电传动控制系统的组成 一、开环控制系统 1、控制系统的组成 控制装置： 继电器－接触器、PLC、数字电路、计算机控制系统 变流装置： 发电机（旋转变流器）、静止变流器 2、控制系统的稳态指标 ⑴ 调速范围——D 电动机在额定负载下所允许的最高转速和保证生产机械对转速静差率的要求前提下所能达到的最低转速之比。 最高转速nmax：通常是电动机额定转速 。 最低转速nmin ：必须有足够的转矩。 同时，低速的静差率需保证， 最低转速的静差率就是系统的静差率。 ⑵ 转速静差率——s 转速静差率：又称转差率、转速变化率、静差度、稳定度 。 静差率是电动机由理想空载到额定负载时的转速降ΔnN与理想空载转速n0的比值。 静差率通常以百分数表示。如：5%，0.2%。 控制系统静差率表征了控制系统机械特性的相对硬度。 系统的机械特性越硬，静差率越小； 转速静差率——s 控制系统静差率表征了控制系统机械特性的相对硬度。 系统的机械特性越硬，静差率越小. 理想空载转速越高，静差率越小。 静差率越小，系统受负载扰动的影响越小。 静差率是相对值。 控制系统最低转速的静差率是最大的。 系统的静差率是最低转速的静差率。 ⑶ 调速范围与转差率的关系 控制系统希望调速范围大，转差率小。 当调速范围大时，最低转速很小，相应的理想空载转速也很小，静差率较大。反之已然。 D与s的关系为： 提高稳态性能指标的途径： 提高D的途径： nmax↑；s↑；ΔnN↓→D↑ s与D是矛盾的，增大s来提高D，牺牲了系统的抗扰性能。 nmax通常电动机的额定转速，再提高受电动机的限制。 ΔnN下降是提高D的唯一方法。 减小s的途径： nmax↑；D↓；ΔnN↓→s↓ 提高稳态性能指标的途径： 转速降ΔnN下降是减小静差率的好方法 。 减小ΔnN既可以提高调速范围，也可以降低静差率。 转速降减小，可提高机械特性的硬度。 减小电枢回路的电阻R、电枢电流Id ，以及增大磁通φ，能减小 ΔnN 。 电阻R、电枢电流Id 、磁通φ均不宜调节。 提高稳态性能指标的途径： 电枢电阻是基本固定的，不能调，要改变也只能增加电阻。 励磁通常恒定磁通不变。 电枢电流是随负载电流而定，不是人为可以调节的。 转速降不能通过简单的电路参数的改变来减小它。 转速降就是系统中存在负载电流，电枢电流相应与之对应，从而引起了转速降。 提高稳态性能指标的途径： 在负载扰动时，如果能使系统的输出量转速基本维持不变，就意味着转速降减小了。 根据控制理论的思想，维持和控制某物理量，可以采用该物理量的反馈控制。 采用转速的负反馈控制!!! 二、转速闭环控制系统 反馈控制的分析： 负载扰动时，如负载增加 → 转速随之减小 → 转速的反馈电压减小 → 转速的偏差Δn= Un*－Un相应增大 → 控制电压Uct增大 → 电动机的电枢电压Ud0增大 → 转速n增大 → 转速降减小。 §5.1.2 自动控制系统的分类 ⑴ 按组成原理：开环控制系统和闭环控制系统； ⑵ 按反馈控制量：转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈、电流负反馈等； ⑶ 按稳态偏差：有静差调节控制系统和无静差调节系统； ⑷ 按输入量变化规律：定值控制系统、随动系统和程序控制系统； ⑸ 按调节动作与时间的关系：断续控制系统和连续控制系统； ⑹ 按系统的元件特性：线性控制系统和非线性控制系统。 §5.2 控制系统的调速方案 调速方案有： 机械、电气、液压和气动 — 四种方式。 机械调速是通过变速齿轮箱或几套变速皮带轮或其他变速机构来实现。 电气调速是通过改变电动机的电气参数调节电动机的转速，即使电动机获得各种人为机械特性。 电气调速的特点：操作简单、传动效率高，易获得无级调速、便于远距离控制和自动控制。 控制系统的调速方案： 根据电动机的调速特性： 调节电枢电压Ud调速。 调节Ud改变理想空载转速，额定转速以下调速，恒转矩调速。 调节气隙磁通φ调速。