变电站带电绝缘子干冰清洗机器人的研制研究-research and development of dry ice cleaning robot for live insulators in substations.docx

原创性声明本人声明:所呈交的学位论文是本人在导师的指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。除文中已经注明引用的内容外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的 研究成果，也不包含为获得内蒙古工业大学及其他教育机构的学位或证书而使用 过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说 明并表示谢意。学位论文作者签名 : 今埔指导教师签名 z乡叫司日期:al平. 6.，1日期 : eo J 牛 ι1/学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即:内蒙古工业 大学有权将学位论文的全部或部分内容保留并向国家有关机构、部门送交学位论文的 复印件和磁盘，允许编入有关数据库进行检索，也可以采用影印、缩印或其它复制手 段保存、汇编学位论文。为保护学校和导师的知识产权，作者毕业后涉及该学位论文 的主要内容或研究成果用于发表学术论文须征得内蒙古工业大学就读期间导师的同 意，并且版权单位必须署名为内蒙古工业大学方可投稿或公开发表。本学位论文属于保密口，在年解密后适用本授权书。不保密回((请在以上方框内打 ./ )学位论文作者签名 : 三年年智指导教师签名 :J时组日期 :dD /LJ . 6. I I日期: Jí? /f . 6. 1/摘要目前，随着社会经济的发展和工业化进程的加快，电力需求增大使得电网规模 的扩大愈来愈明显,对电力系统变电站的安全运行提出了更高的要求。环境因素的影 响导致污染物在绝缘子表层积聚，对电力系统的安全运行造成了极大的威胁。当大 雾、细雨、降露等天气出现或冰雪融化时，容易使绝缘子上附着的污秽物受潮引起 污秽闪络，造成线路、变电站跳闸，大面积停电，严重时甚至造成人员伤亡。为了 解决人工清扫需要停电、带电水冲洗污染环境、带电气吹清扫和带电机械干清扫易 造成二次污染、涂防污涂料难清除等问题，本文研制了一款变电站带电绝缘子干冰 清洗机器人。详细介绍了国内外高压绝缘子清洗的研究现状以及干冰清洗的原理和系统组 成，并对带电干冰清洗的关键技术进行阐述，确定了本文的主要研究内容。针对高压变电站绝缘子所处的复杂环境，确定采用“垂直升降；两侧交替”完 成支柱式绝缘子的清洗；结合机器人在高压变电站的设计准则以及输冰管路的设计 方法，确定机器人总体设计方案，在 Pro/e 环境下完成三维样机建模、模型质量特 性分析以及机器人末端工具的运动空间分析。利用 ADAMS 软件完成运动学和动力学分析，检验了机构运动的合理性和可行性； 同时借助于 ANSYS 软件对机器人臂体结构进行了强度分析和优化，对原始臂体做简 单改进，使得机构整体的强度更加可靠。通过搭建机器人控制系统整体架构，开发了基于 PMAC 4 轴运动控制卡的控制系 统和基于无线模块的手持控制盒，利用 PID 控制算法在 PEWIN32 PRO 软件中实现了 对带电清洗机器人的末端清洗工具的远程控制，避免了高压电对操作人员造成伤害。以干冰清洗绝缘子机器人实验平台为基础，完成了无线通讯可靠性、臂体材料 绝缘性能、机器人整机的耐压和清洗试验，验证了机器人性能的稳定性和安全性， 为后续的设备优化和研发提供依据。通过课题研究，验证了变电站带电绝缘子干冰清洗的可能性，为全面实现绝缘 子的带电清洗奠定了理论和实验基础。关键字：机器人；绝缘子；清洗；动力学；PMACAbstractAt present, With the improvement of social productivity and progress of science and technology, Electric power demand increases and the expansion of the scale of the network becomes more and more significantly, which puts forward stricter requirement about equipment and connections between different units. The influence of environmental factors causing pollutants in the insulator surface accumulation, it makes an enormous threat to the security of the safe operation of the power system. When the weather is not good or the snow melted, which easily causes /s?wd=pollution%20flashoverpollutio