寻迹小车制作.docVIP

循迹小车的制作一、 背景两年前的6月，我发表了一篇有关机器人入门的文章 —— “ HYPERLINK /article.php?sid=166 \t _blank 关于初级机器人入门项目的设想”，没有得到响应。两年来，论坛上的变化有限，仍然缺少可以连续关注的主题。由于那时我还有工作在身，所以只能提提设想，没有办法自己去尝试。现在我已不需要应付工作，可以做一些想做的事了。眼看又到了暑假，旧话重提，但这次我想通过我的具体行动促成这件事，希望能得到响应。在这两年中，我一直在关注、思考这方面的问题：如何能让有意学习嵌入式控制的人得到有效的帮助？感谢一位网友所发的“国外机器人俱乐部”的帖子，通过浏览这些俱乐部的网站，我受到了很大的启发，同时也激发了我做此事的热情。这次，我想通过完整的记录一个寻迹小车的设计、制作过程，来引导想入门的人，并且通过这个过程形成一个相对一致的平台，此后大家可以以这个平台为基础，逐步构建一个相对集中、持久的主题，不断进行交流、提高。这是我期望的目标。因为我希望有人能与我同行，所以将文章的题目设为：寻迹小车FollowMe。为了有可能做到这一点，我将整个过程分为8次发表，每周一次，从设计构思开始，直到最后的调试结果，这样有意参与者可以同步实施，还可以相互交流。我将公布所有的技术细节，包括结构设计图、电原理图、PCB、软件等等，以及设计中是如何考虑的，器件选择的依据，调试中所遇到的问题等。希望能起到抛砖引玉的作用，更希望在这个过程中有人也能发表自己的作品，形成一个“百花齐放、百家争鸣”的局面。 二、 概述以自制方式为主制作一辆低成本的寻迹小车，用于学习嵌入式应用（单片机），这个项目有两个基本的出发点：便于自制，成本低廉，可以让大多数人参与； 有可以改进的空间，包括机械性能和电器性能，为进一步学习、提高提供可能。还有一个潜在的延伸目标：利用这个平台引入国外较流行的比赛项目 —— MiniSumo。 我觉得轨迹赛虽然比较普及，但是缺少趣味，改进的激励因素偏少。而MiniSumo是对抗性项目，趣味性大大增加了，比赛场地要求也比较低，只需一个70cm 的圆台即可，便于开展。对于参与者而言，改进小车的激励因素较多，可以促使学习者得到更多的收获。但是轨迹项目是最好的入门项目，所以还是以此开始。三、需求分析基于上述目标，这个项目的需求如下：外形尺寸不大于10*10cm（MiniSumo的规则要求）； 在满足走轨迹的要求的同时兼顾 MiniSumo 灵活性的需求； 机械机构要简单，取材要方便，便于自制； 成本要低（期望车体部分控制在50 - 60元左右，连基本的控制部分 200元以内）； 电机要有一定的改进可能，便于逐步提高机械性能，以满足MiniSumo的要求； 电机的驱动电路也要有可能扩充，以满足电机的要求； 控制部分要容易上手，有便宜的开发手段； 控制部分要有扩充、提高的可能，满足MiniSumo中的高级需要； 控制部分组成要灵活，便于不同学习目标的人有所选择。 四、车体设计4.1设计依据因为要考虑日后能够用于MiniSumo竞赛，所以车体尺寸必须在 10*10cm 范围内。而且MiniSumo 对车的运动灵活性要求较高，基本不能考虑模型汽车的转向机制，所以将利用模型底盘改制的可能排除了，必须使用两轮转向机制的结构。车体设计主要考虑的因素有：底盘、电机选择、驱动方式。底盘设计：为了便于制作，日后在上面安装其它东西方便，同时具有一定的重量，使小车运行稳定，所以采用 10mm 厚的聚氯乙烯板材制作，此材料便宜，加工特性好，可以直接打孔攻丝，不像有机玻璃那样易碎，只是美观差一些。外形设计成圆型，主要是为了在MiniSumo 中不至于频繁的互相卡死。电机：电机的选择是最困难的，既要便宜，又要容易使用，还要有改进提高的可能。四驱车的130电机应当是最好的选择，此种电机有便宜到几块钱的，也可以花费上百元改制，使之性能大大提高。如果选择带减速机构的电机，驱动方式是很方便，直接将轮子固定在齿轮箱的输出轴上即可，但不足是：其一是价格高，通常一只在30元以上。其二是改变电机性能比较困难。所以还是选择了130电机。驱动方式：因为选择了130电机，驱动方式就相对麻烦。开始受到论坛上曾介绍的那辆纽扣电池小车的启发，才决定采用130电机的，因为他那种摩擦传动方式比较容易实现。后初步尝试了一下，效果不好，主要是压紧了之后，电机轴与轴套间的摩擦损耗太大，压松了打滑。后改用皮带传动才得以实现。之所以没有选择齿轮传动，主要是因为没有选到合适的齿轮，而且觉得难以得到不同规格的齿轮，想改变传动比就很困难。用皮带传动只需改变传动轮的大小即可得到所需的传动比，而传动轮制作比齿轮方便许多。为了简单且不受制约，轮子自制，轮胎用O型密封圈，轮毂和皮带传动轮合并，采用尼龙棒