现代控制理论第四讲.pptVIP

1.5 状态矢量的线性变换（坐标变换） 什么是线性变换？ 对于一个给定的定常系统，可以选取许多状态变量，相应地有许多种状态空间表达式描述同一系统，也就是说系统可以有多种结构形式。 所选取的状态变量之间实际上是一种矢量的线性变换（或称坐标变换）。 例 如： 设给定系统为： 且x(0) = x0 我们如果找到一个变换矩阵T，将原来的变量x做线性变换，得到另一变量Z, 设变换关系为： x = T z 则可以得到新的状态空间表达式。 新的状态空间表达式 变换矩阵 T 的性质 线性变换的结果 A → A= T-1 A T B → B= T-1 B C → C = C T 状态空间表达式变化为： z= Az + Bu Y= Cz 例 题 某系统状态空间表达式为： 原系统状态空间表达式中： 变换后的状态空间表达式为： 结 论 系统的状态空间表达式经过线性变换后，变换结果具有非唯一性。 1.5.2系统特征值的不变性及系统的不变量 例 题 求下列系统矩阵A 的特征值： A = 2、特征值的不变性 同一系统经非奇异变换后，得： 其特征方程为： 变换前后的两个特征方程形式不同，但实际是相等的，即特征值λ不变。 证 明 另一种证明 A → A= T-1 A T 矩阵相似变换的性质： 特征值不变 结 论 对变量进行线性变换后，同一系统的状态空间表达式具有非唯一性，但变换前后系统的特征值不变。 因为： 系统的许多故有特性没有改变。 特征向量 定义： P35 例题 1-9 定义特征向量的目的 可以将状态空间表达式中的矩阵A，B，C, 通过线性变换转化为具有某种规范形式的矩阵。 1.5.3状态空间表达式变换为约旦标准型 规范型 使用状态空间模型进行系统分析综合时，常采用非奇异线性变换，因为由一般结构的 ∑（A,B,C,D）进行分析综合，常常不方便。 针对特定的分析或综合目标，可以采用线性变换，得到特定结构的 。 这种方法突出了分析问题的主要矛盾。 这种特定结构的 称为规范型。 规范型的类别 根据用途的不同有：特征值规范型、可控规范型 、可观规范型。 特征值规范型常采用：约旦标准型。 （对角型是它的特例）。 其中特征值规范型仅对 A 有规范结构，对B和C没有。 什么是约旦标准型（Jodan) 如何将 A 变换为约旦型 一. A 阵为任意形式 总 结 当 A 阵的特征根互异时，可将其线性变换为对角矩阵。 总 结 当 A 阵的特征根有重根（且特征向量线性无关）时，可将其线性变换为约旦矩阵。 教材39页：例1-11 （特征值λ有重根） * 若取：X = T z 则：T z = A T z + Bu 且 x 的初始值 = 0 则：T-1 T z =  z = T-1 A T z + T -1B u  y = C T z + D u Z(0)= T -1 x(0) = T -1x0  显然： 变换矩阵T的变化导致空间表达式的 非唯一性。 z= T-1AT z + T-1B u y = CT z + D u 因为: 所以：T 为任意非奇异矩阵。 1、系统的特征值 我们定义系统的特征方程为： ∣λⅠ-A∣=0 该特征方程的根为：特征值λ n×n 阶方阵A有 n个特征值；在实际物理系统中，A为实数方阵，故特征值或为实数，或为成对共轭复数；如A为实对称方阵，则其特征值都是实数。 教材37页：例1-10 （特征值λ无重根） * * *