现代控制理论第三讲.pptVIP

系 统 的 实 现 什么是实现问题 由描述系统输入-输出动态关系的运动方程式或传递函数，建立系统的状态空间表达式，这样的问题叫实现问题。 （一）系统实现的条件 （二）系统实现的性质 （三）最小实现 通常把没有零点和极点对消的传递函数的实现称为最小实现。 只要不出现零点、极点对消，则 n 阶系统必然有 n 个独立的状态变量，必有 n 个一阶微分方程与之等效。 系统矩阵A的元素取值虽各有不同，但其特征根必是相同的。 后面只讨论最小实现问题。 上式的实现可以有多种结构，我们通常采用一种最易求得的结构形式：由中间变量到输入端的负反馈。 友 矩 阵 当矩阵 A 具有（见教材24页）的型式时，称为友矩阵。 遇到的问题 方程式右边出现了输入 u 的导数项， 使状态空间中的运动出现无穷大的跃变,方程解的存在性和唯一性被破坏了。 解决办法 选取合适的结构，使得状态方程中不包含输入函数的导数项，否则将给求解和物理实现带来麻烦。 因此, 通常将状态变量取为输出 y 和输入 u 的各阶导数的适当组合. 因为系统实现具有非唯一性，因此可以有其它的模拟结构图如下： 注 意 上述两种方法的不同之处在于：选择的状态变量是不同的。 1.4.3. 多输入—输出系统微分方程的实现 同 单输入 — 单输出相同，系统的实现也是 非唯一 的。 系统的并联实现 即：将一个给定的传递函数，转化为具有并联形式的空间模拟结构。 思路：将传递函数进行因式分解，并展开为部分分式，构成积分器并联的结构形式。 取每个积分器的的输出作为一个状态变量，可得系统的空间表达式分别为： 他们都是约旦标准型（或者对角线标准型），因此，约旦标准型的实现是并联的。 模拟结构：重根积分器串联，其余积分器并联。 作 业 1、P54 1-1（方框图—状态空间表达） 2、P54 1-2（系统机理—状态空间表达） 3、P54 1-5（微分方程—状态空间表达） 得模拟结构图如下： 以“传递函数中没有零点的实现”为例 (微分方程中没有输入函数的导数) 上式的实现可以有多种结构，我们通常采用一种最易求得的结构形式：由中间变量到输入端的负反馈。 将每个积分器的输出取做状态变量，它是输出y (或者y/b0)的各阶导数。 每个积分器的输入，就是各状态变量的导数。 （1）特征根互异 已知系统传递函数如下： 将上式子展开为部分分式： 典型环节的模拟结构图 极点形式： 其模拟结构图如下：（两种结构互为对偶） 模拟结构：积分器并联 （2）特征根有重根 * 并非任意的微分方程或传递函数都能求其实现，实现的存在条件是 m ≤ n。 非唯一性 从传递函数求得的状态空间表达式并不是唯一的，对应的矩阵A、b、c、 d可以取无穷多种形式。 一、传递函数中没有零点时的实现 (微分方程中没有输入函数的导数) 将每个积分器的输出取做状态变量，它是输出y (或者y/b0)的各阶导数。 每个积分器的输入，就是各状态变量的导数。 输入矩阵 系统矩阵 输出矩阵 [例1-6] 解: (1) 选择状态变量 6 , 6 , 6 3 2 1 y x y x y x = = = (2) 将高阶微分方程化为状态变量的一阶微分方程组 u x x x y x x y x x y x + - - - = = = = = = 3 2 1 3 3 2 2 1 6 41 7 6 6 6 3. 将一阶微分方程组化为矩阵形式: [ ] x Cx y u x bu Ax x 0 0 6 1 0 0 6 41 7 1 0 0 0 1 0 = = ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + ú ú ú ? ù ê ê ê ? é - - - = + = 状态方程 输出方程 二、传递函数中有零点时的实现 (微分方程中含有输入函数的导数) 根据上式可得系统的模拟图如下： 进而得状态空间表达式如下： [例1-7] 解: 方法一: 方法二: * * *