非线性零碎的鲁棒跟踪控制并分析.pdfVIP

摘 要 器，考虑了一类非线性下三角系统的鲁棒自适应上k控制、鲁棒控制和一类非线性上三 角系统的输出跟踪控制问题．我们着重于探讨非线性高阶系统的控制问题，非线性系统 的不确定性来自未知的连续参数、时变扰动以及不可预期的非线性性． 我们首先研究了线性化不可控非线性参数系统的鲁棒上k干扰衰减问题．利用加幂 积分器技术和参数隔离技巧，我们设计了一个动态的反馈控制率，达到了使非线性系统 全局镇定的目的，推广了非线性系统模型，得到了更为泛化的镇定结果． 其次，讨论了非完整链式系统的自适应鲁棒控制问题．运用参数隔离技巧和反馈控 制方法，结合可消除不可控项的切换策略，提出了一种自适应控制算法，保证系统状态 收敛到原点，其余变量有界． 最后，利用齐次系统控制理论，解决了一类非线性上三角系统的实用输出跟踪控制 问题，提出了一种研究上三角系统跟踪问题的齐次控制方法．所涉及的系统是高阶的， 允许不可测状态具有高阶增长形式．设计的控制器具有不依赖参考信号，可使跟踪误差 任意小和对干扰的鲁棒性的优点． 关键词；非线性参数系统，自适应鲁棒控制，输出跟踪控制，渐近稳定，渐近调控 ABSTRACT fornonlinear therobust control system Inthis tracking thesis，wemainlyinvestigate and a controllerrecur- function models a designingpeffect choosingproperLyapunov by of robustcontrol nonlinear triangularsystems，the robust比control sively：theadaptive ofnonhnearfeed- the control and of nonholonomic outputtracking nonlinearly systems unknowncontinuous modelsstemfrom forward uncertaintiesforthethree systems．The and nonlinearies． unexpected perturbation parameters，time-variable therobust attenuationwith the about H∞disturbance introduce Firstly,we