1：多旋翼飞行器与控制系统简介.pptVIP

* * 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 四旋翼飞行器 飞行原理 —— 扭力与反扭力 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 四旋翼飞行器 飞行原理 —— 高度控制（上升/下降） 4 电机同时 增速或降速 由于重力作用 降速不能过快 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 四旋翼飞行器 飞行原理 —— 俯仰轴的控制（前进/后退） 2 前电机降速 2 后电机升速 前进 2 前电机升速 2 后电机降速 后退 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 四旋翼飞行器 飞行原理 —— 滚转轴的控制（左移/右移） 2 左电机降速 2 右电机升速 左移 2 左电机升速 2 右电机降速 右移 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 四旋翼飞行器 飞行原理 —— 偏航轴的控制（左转/右转） 顺时针旋转 2 电机升速 逆时针旋转 2 电机降速 左转 逆时针旋转 2 电机升速 顺时针旋转 2 电机降速 右转 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 内容提要 无人飞行器 四旋翼飞行器 无线遥控系统 控制系统介绍 课程需要的知识 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 系统组成 发射机 接收机 执行机构 电源 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 发射机 Futaba 14SG Futaba 18MZ 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 接收机 —— 2.4G 制式 Futaba 6208SB Futaba 7008SB 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 接收机 —— 通道 CH1: 副翼（左倾/右倾） CH2: 升降（前倾/后倾） CH3: 油门（上升/下降） CH4: 方向（左转/右转） CH5: 感度（P控制幅值） CH6: 螺距（桨的迎角） CH7～：其他控制 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 执行机构 舵机 无刷电机 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 遥控信号 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 无线遥控系统 控制信号 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 内容提要 无人飞行器 四旋翼飞行器 无线遥控系统 控制系统介绍 课程需要的知识 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 控制系统介绍 控制系统组成 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 使用 AVR 单片机的多旋翼控制板 单片机 传感器 PWM捕捉 PWM发生器 PID参数调节 电源管理 控制系统介绍 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 使用 AVR 单片机的多旋翼控制板 控制系统介绍 单片机 传感器 PWM捕捉 PWM发生器 PID参数调节 电源管理 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 使用 STM32 单片机的多旋翼控制板 控制系统介绍 单片机 传感器 PWM捕捉 PWM发生器 PID参数调节 电源管理 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 姿态控制 感知飞行器姿态 无刷电机调速 4 路 PWM 输出 反馈控制 微秒级的姿态采样 毫秒级的控制周期 控制系统介绍 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 位置控制 GPS 信号接收 陀螺仪＋加速度计 气压高度计 反馈控制 结合姿态控制 路点控制 控制系统介绍 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 俯仰通道控制 滚转通道控制 使通道倾角为 0 叠加耦合控制 电机转速调节 控制系统介绍 控制对象 —— 四旋翼飞行器（姿态控制） 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 俯仰和滚转通道等效 使天平保持水平 单边电机控制 采用 PD 控制律 单路 PWM 输出 控制系统介绍 控制策略 —— 简化为旋翼天平 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 内容提要 无人飞行器 四旋翼飞行器 无线遥控系统 控制系统介绍 课程需要的知识 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 课程需要的知识 控制系统设计 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 课程需要的知识 AVR Mega8L 单片机的开发 单片机程序架构 基本 I/O 端口操作 定时器与单片机时钟 PWM 信号输出 A/D 转换 时间片管理 PD 控制率的实现 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 课程需要的知识 AVR Mega8L 单片机的开发 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 课程需要的知识 AVR Mega8L 单片机的开发 TIMER PWM 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 课程需要的知识 AVR Mega8L 单片机的开发 A/D CLOCK 哈尔滨工业大学控制与仿真中心 课程需要的知识 AVR Mega8L 单片机的开发 哈尔滨工业大学控制与仿真中心