磁悬浮轴承柔性转子系统的控制分析-control analysis of flexible rotor system of magnetic suspension bearing.docxVIP

磁悬浮轴承柔性转子系统的 磁悬浮轴承柔性转子系统的 H∞ 控制研究VIVI图 3.19 正弦信号干扰时阶跃响应曲线比较27图 3.20 第二、四自由度加权函数奇异值特性27图 3.21 第二、四自由度控制器频率特性28图 3.22 第二、四自由度阶跃响应曲线27图 3.23 第二、四自由度闭环系统伯德图28图 3.24 轴向自由度加权函数奇异值特性28图 3.25 轴向自由度控制器频率特性29图 3.26 轴向自由度阶跃响应曲线28图 3.27 轴向自由度闭环系统伯德图29图 4.1 单自由度磁悬浮系统框图31图 4.2 单自由度质量弹簧系统32 图 4.3 H∞ 控制与 PID 控制等效刚度随转速变化曲线 33图 4.4 H∞ 控制与 PID 控制等效阻尼随转速变化曲线 34图 4.5 转子的离散化模型35图 4.6 各阶固有频率对应模态振型40图 4.7 转子第 71 节点的不平衡响应42图 5.1 磁悬浮系统试验装置图43图 5.2 CCS3.3 集成开发系统界面 46图 5.3 H∞ 控制程序流程图 46图 5.4 仿真器链接错误提示界面47图 5.6 A 值不同时转子的同频振幅 49图 5.7 B 值不同时转子的同频振幅 49图 5.8 H∞ 控制和 PID 控制转子 71 节点处的同频振幅图 50表 2.1 径向磁轴承设计参数7表 2.2 轴向磁轴承设计参数8表 2.3 磁悬浮轴承柔性转子参数表9表 3.1 磁悬浮轴承转子受力参数表12南京航空航天大学硕士学位论文注释表ApAs功放环节的放大倍数 电涡流传感器的放大倍数iyb izb 端 y 轴方向的电磁铁电流 轴向电磁铁电流CCr0轴承转子系统阻尼矩阵径向轴承单边气隙Jx ，JyJz转子直径转动惯量转子极转动惯量c1轴承的支承阻尼K轴承转子系统刚度矩阵c2金属橡胶的支承阻尼K(s)系统控制器c(k)第 k 个时刻控制器的输出KadA/D 转换器的传递函数CCSCode Composer StudioKdaD/A 转换器的传递函数CPLDComplex Programmable Logick弹簧刚度系数Devicekd微分系数d弹簧的阻尼系数keq系统等效刚度deq Eei系统等效阻尼转子主轴材料弹性模量 转子第 i 结点的不平衡量kikpkrs积分系数比例系数 径向轴承的位移刚度系数F系统不平衡激振力向量kri径向轴承的电流刚度系数F (i, x)轴承电磁力k1轴承的支承刚度Fxa转子 a 端 x 轴方向的受力k2金属橡胶的支承刚度Fxb转子 b 端 x 轴方向的受力L转子总长Fya转子 a 端 y 轴方向的受力l转子两端径向电磁铁中心距离Fyb转子 b 端 y 轴方向的受力laa 端径向磁轴承与质心距离G轴承转子系统的传递函数lab 端径向磁轴承与质心距离Gp(s)Gs(s)功放环节的传递函数电涡流传感器的传递函数lcls转子质心与 a 端面的距离转子两端径向传感器中心距Ir0径向轴承的偏置电流LQLinear Quadratici线圈中电流LMILinear Matric Inequality，ixaa 端 x 轴方向的电磁铁电流线性矩阵不等式ixbb 端 x 轴方向的电磁铁电流M轴承转子系统质量矩阵iyaa 端 y 轴方向的电磁铁电流m转子质量m1, m2两边径向轴承的质量xb转子 b 端 x 轴方向的位移VII磁悬浮轴承柔性转子系统的 磁悬浮轴承柔性转子系统的 H∞ 控制研究VIIIVIIIPP(s) PIDQ(s)广义被控对象Proportional Integral Derivative外界干扰力xc xi, yi转子质心 x 轴方向的位移 转子第 i 个结点在 x 和 y 轴 方向的挠度q(t)激振力ya转子 a 端 y 轴方向的位移r(k)第 k 个时刻控制器的输入yb转子 b 端 y 轴方向的位移S灵敏度函数yc转子质心 y 轴方向的位移T补灵敏度函数γH ∞ 范数上限Td微分时间常数ΔG系统加性摄动Tp功放环节的滞后时间常数Δ系统乘性摄动Ts U0W1电涡流传感器的滞后时间常数转子参考位置设定量 灵敏度的加权函数θx θ y σ转子绕质心处 x 轴的转角转子绕质心处 y 轴的转角 奇异值上限W2加性摄动的加权函数?i ,ψ i转子第 i 个结点处轴段在 xozW3补灵敏度的加权函数和 yoz 平面内与 z 轴的夹角X轴承转子系统位移矩阵ω转子激振频率X(s)转子跟平衡位置的偏移量T (s) 闭环系统传递函数的 H 范数∞ ∞xa转子 a 端 x 轴方向的位移zw承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含