自动控制原理_总复习ppt课件.pptVIP

一、频率特性的定义 输出的稳态分量与输入正弦信号之间的关系； 幅频特性，相频特性 二、频率特性的几何表示 幅相频率特性图（极坐标图，Nyquist图）； 对数幅频特性和对数相频特性（伯德图）； 第五章 线性系统的频域分析法 三、频率特性图的绘制 典型环节的频率特性 开环频率特性 最小相位与非最小相位系统的频率特性 最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系 最小相位系统近似对数幅频特性和开环传递函数的对应关系 四、频率稳定判据 幅角原理（映射定理）→ Nyquist稳定判据； 开环传函包含虚轴上极点时的Nyquist稳定判据； 应用Nyquist稳定判据分析系统性能(稳定域等) 五、稳定裕量 部件 闭环系统稳定性 开环 对数判据 乃氏判据 尼科尔斯图 三频段 定性 闭环幅频特性 本章主要知识点与主要线索 第六章 线性系统的校正方法 系统综合： 根据系统已知部分的特性，确定校正方式和校正装置，使系统的整体特性符合要求。 综合的核心是设计校正装置。 校正方式： 串联（重点）、反馈、前馈、复合。 频域综合：设计校正装置，使开环频率特性曲线（主要是幅频特性的Bode图）满足要求。 低频段决定稳态性能 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec ωc -20dB/dec 开环对数幅频特性与闭环系统性能 低频段决定开环系统的积分环节数和开环放大系数 决定稳态误差 中频段决定暂态性能：保证稳定裕量和恰当的截止频率 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc -20dB/dec h 中频宽 稳定裕量↑? 平稳性↑； 截止频率（幅穿频率）↑ ? 快速性↑，但抗高频干扰能力↓ 最小相位系统较理想的中频段 高频段决定系统抑制高频噪声的能力 高频段 高频段衰减越快，抗高频噪声能力越强；但会使 稳定裕量和截止频率减小，平稳性和快速性下降。 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc h -20dB/dec 串联校正的两种常用思路 根据性能要求确定希望的开环频率特性的Bode图，再由Bode图求开环传递函数，最后得到校正装置的传递函数。 限定校正装置为简单结构，通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 思路2的常用校正方式： 超前校正，滞后校正，滞后超前校正 超前校正： - R(s) Y(s) E(s) 滞后校正： 滞后超前校正： 0 0° 超前校正 作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性增大截止频率，从而改善暂态性能。 两种校正思路：按相角裕量，或按提升幅值以增大ωc 校正思路1： 0° 校正思路2： 0° 0° -90° 0 滞后校正 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 滞后校正的计算 校正前 0 0° -90° 90° -20dB/dec 20dB/dec 滞后超前校正 作用：利用超前校正增大γ，利用滞后校正 的幅值衰减特性使ωc 满足要求。 滞后超前校正的设计思路 ω L(ω) -20dB/dec -40 -60 校正前 超前校正 -20 超前校正后 -20 -40 -60 b a 滞后校正 计算步骤 串联校正的根轨迹法和频率域法思路 期望 连接 开环： 抗干扰 开环 低频段 中频段 高频段 主导极点 的 根轨迹方程 补偿角 校验 第八章 非线性控制系统分析 典型的非线性特性及其描述函数 常见非线性因素对系统运动特性的影响 描述函数法 用描述函数法分析非线性系统 * 行业处理客户投诉的技巧课件神经内科医疗质量及管理规范神经疾病病情观察及能力培养社区老年痴呆的全科诊疗身边的侵害和保护少先队礼仪文化知识培训 总结与复习 基本概念 基本理论 基本方法 自动控制原理 各教学单位要认真抓好考试各环节的工作及管理，加强师生考风考纪宣传教育工作，于12月18前悬挂出相应宣传横幅。从命题组卷、考试组织到阅卷评分等环节均属保密期，严禁任何人给学生划分考试范围，提示重点和点题，若有泄题行为，一经查实，学校将从严处理。考生、监考教师均应严格执行《湖北民族学院考场规则》和《监考人员职责》。 第一章 自动控制的一般概念 一、自动控制的基本概念 定义、应用概况 自动控制系统 受控对象、控制装置、检测装置、 输入信号（参考输入，扰动输入） 控制装置 受控对象 给定输入 输出量 扰动 扰动 控制量 反馈 检测装置 二、 自动控制的基本方式 1、开环控制与闭环控制 开环控制 特点：没有反馈信息，信号单向传递。 缺点：抗干扰能力差，控制精度低。 优点：结构简单、易于构造、成本低。 控制装置