四足步行机器人的设计说明书.docVIP

武汉理工大学毕业论文（设计）————————————————————————————————————————————目 录TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc30777 摘要 PAGEREF _Toc30777 4 HYPERLINK \l _Toc20340 1 绪论 PAGEREF _Toc20340 6 HYPERLINK \l _Toc5383 1.1综述 PAGEREF _Toc5383 6 HYPERLINK \l _Toc6578 1.2发展概况 PAGEREF _Toc6578 6 HYPERLINK \l _Toc9718 1.2.1国内发展概况 PAGEREF _Toc9718 7 HYPERLINK \l _Toc8975 1.2.2国外发展概况 PAGEREF _Toc8975 7 HYPERLINK \l _Toc13324 1.3课题背景 PAGEREF _Toc13324 8 HYPERLINK \l _Toc24174 1.4目的及意义 PAGEREF _Toc24174 8 HYPERLINK \l _Toc9390 1.5本文主要的研究工作 PAGEREF _Toc9390 9 HYPERLINK \l _Toc10602 2 设计内容 PAGEREF _Toc10602 10 HYPERLINK \l _Toc23981 2.1理论依据 PAGEREF _Toc23981 10 HYPERLINK \l _Toc24238 2.2方案实施 PAGEREF _Toc24238 10 HYPERLINK \l _Toc4799 2.2.1方案比较： PAGEREF _Toc4799 12 HYPERLINK \l _Toc24576 2.2.2方案的选定 PAGEREF _Toc24576 12 HYPERLINK \l _Toc20432 3四杆机构的设计 PAGEREF _Toc20432 13 HYPERLINK \l _Toc32216 3.1基础理论知识 PAGEREF _Toc32216 13 HYPERLINK \l _Toc11981 3.1.1曲柄存在条件 PAGEREF _Toc11981 13 HYPERLINK \l _Toc4212 3.1.2急回运动特性和行程速比K PAGEREF _Toc4212 13 HYPERLINK \l _Toc23769 3.1.3压力角和传动角 PAGEREF _Toc23769 14 HYPERLINK \l _Toc30411 3.2轨迹设计 PAGEREF _Toc30411 15 HYPERLINK \l _Toc29191 3.3方案四杆机构的设计与计算 PAGEREF _Toc29191 16 HYPERLINK \l _Toc4553 3.3.1四杆尺寸 PAGEREF _Toc4553 16 HYPERLINK \l _Toc30739 3.3.2最小传动角计算 PAGEREF _Toc30739 17 HYPERLINK \l _Toc18104 3.3.3步态分析 PAGEREF _Toc18104 18 HYPERLINK \l _Toc10705 4传动机构设计 PAGEREF _Toc10705 19 HYPERLINK \l _Toc24914 4.1传动方案及电机选择 PAGEREF _Toc24914 19 HYPERLINK \l _Toc14901 4.2同步带传动设计 PAGEREF _Toc14901 19 HYPERLINK \l _Toc28110 4.2.1确定计算功率 PAGEREF _Toc28110 19 HYPERLINK \l _Toc8936 4.2.2选择同步带型号 PAGEREF _Toc8936 20 HYPERLINK \l _Toc13270 4.2.3确定带轮齿数、和带轮节圆直径、 PAGEREF _Toc13270 20 HYPERLINK \l _Toc20620 4.2.4验算带速 PAGEREF _Toc20620 20 HYPERLINK \l _Toc11095 4.2.5确定中心距和同步带节线长度及齿数 PAGEREF _Toc11095 20 HYPERLINK \l _Toc27106 4.2.6作用在轴上的压力 PAGEREF _Toc27106 21 HYPERLINK \l _Toc23667 5主轴组件设计 PAGEREF _Toc23667 22 HYPERLINK \l _Toc26969 5.1主轴组件的总体布置 PAGEREF