第四讲机器人手臂100917.pptVIP

 引言 ■ 手臂是机器人执行机构中重要的部件, 作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。 ■ 一般机器人手臂有3个自由度, 即手臂的伸缩、 左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的, 立柱的横向移动即为手臂的横移。 ■ 手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现, 它不仅仅承受被抓取工件的重量,而且承受末端 执行器、手腕和手臂自身的重量。 ■ 手臂的结构、 工作范围、 灵活性、抓重大小(即臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能。  一、臂部设计的基本要求 1．承载能力足： 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 2．刚度高： 为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。 工字钢（GB706-88）： 工字钢 槽钢（GB707-88） 3、导向性能好，定位精度高： 为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。 4．重量轻、转动惯量小： 为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。 5．合理设计与腕部和机身的连接部位： 臂部的安装形式和位置不仅