辅以弱激磁驱动的策略之电动机车马达控制系统制作.docVIP

輔以弱激磁驅動策略之電動機車馬達控制系統製作 研 究 生：許誌尤 指導教授：胡竹生 國立交通大學 電 機 與 控 制 工 程 學 系 摘要-以電能直接驅動之車輛在近年來因環保的需求下成為一項車輛技術發展的重要方向。環顧我國車輛工業現況，以機車的自製率為最大，同時由於其普及程度高，為道路車輛中相當大的廢氣污染源，因此不論就產業政策面或環保面考量，均為我國在電能驅動車輛技術發展的首要目標。電動機車的關鍵技術包括：電池、馬達及控制器。而控制器為電動機車的心臟，其功能為有效驅動馬達及控制機車之行進。控制器之技術包含控制訊號處理及驅動器兩大部分。本篇論文將針對此技術，以數位訊號處理器為核心，研究並製作其硬體電路與軟體發展平台。同時本論文發展以弱激磁馬達驅動策略進行馬達控制實驗，並顯示其在效率與扭力之改善。 簡介 一部電動機車所包含之技術可以說涵蓋了非常多的領域，除了車體結構設計，傳動系統設計等機械專業領域外，也包含了複雜的機電控制系統，此機電系統一般而言可以分為馬達控制系統，電瓶控制系統兩個主要部分。如何建構一個安全穩定又有效率的電動機車馬達控制系統，是一部電動機車是否有價值及是否為消費大眾所接受的重要課題。因此，有關電動機車馬達控制技術之研究，以及電瓶技術之研發，在各個學術機關可以說是如火如荼的展開。本篇論文的研究重點在於設計一個良好的電動機車馬達控制系統，同時針對電動機車用DC無刷馬達提供一有效率及高扭力表現之驅動策略。在本篇的論文研究中，我們有以下幾個重點與特色: ?硬體方面 我們建構了DSP Based的馬達控制硬體平台，以TI生產之TMS320F243晶片為核心，發展出一套電動機車馬達控制系統硬體平台。藉由TMS320F243威力強大的週邊能力及高速運算能力，使我們能在此平台上發展出更穩定及更複雜之控制策略。 ?軟體方面 軟體方面則導入即時多工核心系統，使程式有較佳之維護性與系統性。此外引入Unix系統 Device Driver的觀念，使硬體設定與存取有一致的介面，如此一來，控制程式便儘可能的與硬體設定無關，增加了控制程式的可重用性。 ?驅動策略方面 針對DC無刷馬達利用相角提前（弱激磁）來改善扭力不足的問題，此外也可以提高驅動效率，至於相角之決定方式乃以查表的方式來完成，因此本篇驅動策略研究重點在於如構建這樣一個表，使系統自動去決定所須提前之相角，使電動機車在行進中能保持較佳之扭力表現與效率表現。 硬體平台概述 我們知道，電動機車馬達控制系統的良窳與硬體設計息息相關，目前市面上有許多運動控制專用IC，因此選擇適當的控制晶片亦相當的重要。由於馬達控制系統除了需要計算之外，優異的週邊能力亦相當重要，因為唯有如此才能兼顧有效率的控制及節省研發的時間。為了滿足上述的需求，我們選擇了TI公司所生產的TMS320F243晶片，這是一顆典型的DSP晶片同時搭配了許多馬達控制專用之週邊，價錢亦不昂貴。當然，一個車控系統其實是相當複雜的，因此還得另外搭配其他數位及類比電路。在此，我們設計了一個TMS320F243 Based的電動機車馬達控制版。控制版概觀圖如下所示: F243 Based EVM F243 Based EVM 類比及驅動電路 DC-DC Converter F243EVM Based EVM板 F243EVM Based EVM電路的主要特色如下: 一、核心採用TMS320F243(20 MIPS) DSP 晶片二、搭配一顆FPGA(MAX7000系列)，目前規 劃 有一個Timer，一個Digital的I/O，及Hall Sensor之數位濾波電路，以及記憶體和 I/O解碼電路。此部分電路有隨修隨改的彈性。 三、DSP UART與PC間之Tranceiver電路。 四、Can-Bus之Tranceiver電路。 五、設計搭配64k的Data Ram及Program Ram， 當CPU處於Micro-Processor模式時，程式 於Program Ram上執行，可以Trace程式碼。 六、CPU內部有8k之Flash Memory，當CPU處於 Micro-Computer模式時， 則執行燒錄於Flash Memory之程式。 七、F243及FPGA之腳位皆有外拉，使版子有 擴充與修改之彈性。 八、CPU本身有AD，PWM，Capture，Digital I/O， QEP，SCI(UART),SPI，Can Module等週邊能力。 九、Real Time Timer(DS1305)。 類比及驅動電路 一、IR2110之電路(MOSFET之前級驅動IC)。