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书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 自适应控制及在汽车上的应用 1.自适应控制产生的背景 2.自适应控制的原理及分类 3.自适应控制在汽车上的应用 2.1自适应系统的原理框图 与常规反馈控制系统比较，自适应控制系统有三个显著特点： 2.2自适应控制的分类 1.增益自适应控制 2.模型参考自适应控制(MRAC) 3.自校正控制(STC) 4.直接优化目标函数自适应控制 5.模糊自适应控制 6.多模型自适应控制 7.自适应逆控制 2.2.1模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control）简称MRAC 2.2.2自校正调节器（Self-tuning Regulator）简称STR STR是70年代发展起来的一种随机自适应控制，产生背景是：工业过程控制由于强随机干扰、模型未知、参数时变、大时滞等因素，导致常规的控制方法效果差。它是参数在线估计与随机最小方差控制的结合，已有广泛的应用成果，其难点在于收敛性。 3.自适应控制在汽车主动悬架上的应用 ??? 应用于主动悬架的自适应控制方法主要有增益调度控制、模型参考自适应控制和自校正控制三类：增益调度控制是一种开环自适应控制，通过监测过程的运行条件来改变控制器参数；模型参考自适应控制（即简化自适应控制）通过跟踪一个预先定义的参考模型，按照反馈和辅助控制器参数的自适应控制规则，使非线性时变