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再生硒鼓异形件喷漆机械手分析 　　摘 要：硒鼓再生时，需要先清理异形件表面，然后再喷漆，以保护和美化零件表面。从喷漆工艺的环境影响和工艺质量要求等方面入手不难发现，传统的喷漆工序和方法已不能满足目前的市场需求，而市场对异形件表面喷漆机械手的开发和应用十分迫切。以研究的??漆机械手资料为基础，设计出一套再生硒鼓异形件喷漆分析方案。 中国论文网 /1/viewhtm　　关键词：再生硒鼓；喷漆；机械手；异形件 　　中图分类号：TP241.3 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2017.03.033 　　使用过激光打印机的用户都清楚，硒鼓是打印机的核心部件，硒鼓的质量直接决定着打印效果。原装硒鼓质量最稳定，使用成本过高，为了节约使用成本，用户一般会在首次碳粉使用完毕后再加粉继续使用。这样做，虽然节约了成本，但后期加粉的硒鼓可打印总量会减少，效果差，而且还会损伤打印机，甚至损害人体健康。利用再生硒鼓则可以解决这个问题，节约资源，并减少对人体的损害。在其他发达国家或地区，再生硒鼓的使用率非常高，已经达到了70%.再生硒鼓行业技术已趋于成熟，其技术理论、工艺方式和操作经验值得国内同行业、从业企业和人员学习、推广。 　　1 我国再生硒鼓的行业基本情况 　　1.1 硒鼓的再生过程概述 　　再生硒鼓以循环利用为指导思想，通过旧硒鼓关键零配件加工处理，将旧硒鼓翻新或组装重新使用。再生硒鼓翻新的主要步骤是：①回收旧硒鼓，筛选出有再生价值的硒鼓；②拆解硒鼓，剔除损坏配件，清洁可用配件后分类处理；③对可用配件进行修复矫正，延长其使用寿命；④更换硒鼓易损件，清洁外表粉尘，喷漆后烘干；⑤组装硒鼓后灌粉；⑥检测硒鼓打印质量。 　　1.2 推广喷漆机械手工艺的意义 　　硒鼓再生环节的第5步非常关键，清理旧硒鼓异形件后，要在它的表面喷上一层透明油漆，以起到保护和美观的作用。之所以称之为异形件，是因为这些硒鼓部件的型号不同，形状不规则，结构复杂，喷漆作业难度比较大。目前，国内硒鼓再生业的机械自动化水平不高，供需矛盾突出，所以，引进机械手喷漆技术和工艺的前景十分广阔。 　　2 异形件喷漆机械手的设计要求 　　2.1 硒鼓异形件的喷漆过程 　　硒鼓异形件的喷漆过程是：①按异形件型号调出控制程序，并调整喷枪喷距、角度和扇角；②将异形件精准地固定在喷漆线夹具上；③用吹扫枪的离子风除去异性件表面的浮沉和静电；④异性件按照控制程序旋转，由机械手控制相应的喷枪进行喷漆；⑤为死角和喷漆效果不佳处补漆；⑥高温烘干；⑦冷却后，从夹具上取下异形件。在整个过程中，机械手喷漆是关键，喷漆部件包括充电辊、感光鼓、磁辊、刮刀、出粉刀和塑胶件等。这些部件架构复杂，属于典型的异性件，喷漆时需要机械手在空间内任意调整姿态。 　　2.2 机械手的结构样式 　　按照结构形式的不同，机械手一般分为关节型和非关节型两类。顾名思义，关节型机械手高度模仿人手臂的结构。它由不同的关节组成，运动十分灵活，工作空间大，是未来的主要研究方向。开链连杆式关节型机械手是目前使用最多的一种机械手，它由3个转动自由度组成，结构包括底座和大小臂，分别通过腰关节和肘关节连接，垂直面上的转动通过大小臂实现，水平面的旋转运动通过腰关节实现，还可以绕底座旋转。其主要特点是结构紧凑、体积小、工作空间大。 　　3 机械手驱动系统设计 　　3.1 机械手驱动方式 　　一般情况下，机械手的驱动装置要求质量轻、动作平滑、反应灵敏、安全稳定。随着驱动技术的飞速进步，电机驱动系统以精度高、加速快、稳定可靠的独立特性，逐渐取代了传统的液压驱动和气压驱动系统。因此，在设计异形件喷漆机械手系统时，一般采用交流伺服电机驱动的方式。 　　3.2 喷漆机械手的三维模型 　　在设计异形件喷漆机械手模型之前，先要建立样机模型，通过模型进行仿真分析。模型分析研究获得的功能和形状信息可以直接应用，并为实际决策提供关键信息。三维模型设计可以通过三维设计软件实现，设计软件具备各类建模功能，能够设计很多复杂产品，并能改进复杂产品形状。在设计时，使用的数字仿真能够及时发现产品中存在的问题，缩短变更周期，降低设计成本。 　　4 喷漆机械手的控制方案设计 　　4.1 总控方案的确定 　　目前，运动控制器主要包括PLC系统、单片机系统、数控系统和运动控制卡系统。这些运动控制器各具特点，适用对象也不同。 　　总控系统包括上位机控制子系统（组织层）、下位机控制子系统（协调层和执行层）。上位机控制子系统实时监控整个系统，由主程序控制运行机械手。上位机依据喷枪末端在工作空间内的位置和姿势，通过运动学计算、轨迹设计规划等操作，依次计算出各个关节伺服电机的具体控制参数，并将这些参数实时传输给下位机控制子系统。同时，及时接收下位机系统反馈的关节