挠性航天器的姿态控制和振动抑制研究(通雁辉).pptVIP

Institute of Control Theory and Navigation Technology * 取 ，则由式(4.2)可得， (4.4) 对于系统(3.1)，基于观测器(4.4)设计如下的切换函数和控制律， (4.5) (4.6) (4.7) (4.8) Institute of Control Theory and Navigation Technology * 其中， 定理 4.1：对于系统(3.4)，在满足假设3.1和3.2的条件下，若基于状态观测器(4.4)，设计如式(4.5)所示切换函数及式(4.6)~(4.8)所示控制律，则滑动模态可达性条件 得到满足。 证明：取Lyapunov函数为 对时间求导，则有 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 利用式(4.5)~(4.8)，有 故定理得证。 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 式(4.6)可以变形为 其中， ， (4.9) 令 ，可得由系统方程和误差状态方程组成的增广系统方程为 (4.10) Institute of Control