工业机器人 三自由度直角坐标工业机器人设计.doc

沈 阳 工 程 学 院 课 程 设 计 设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系 别 班级 学生姓名 杨薇 学号 指导教师 祝尚臻 职称 起止日期： 2010 年月日起——至 年月日 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系 别 自动控制工程系 班级 测控本071 学生姓名　　 杨薇 　　　　 学 号 　 2007309104 　　　 指导教师 祝尚臻 职称 讲师 课程设计进行地点： F430 任 务 下 达 时 间： 2010 年 12月27日 起止日期：2010 年 12 月27日起——至 2011 年 1 月7日止 教研室主任 年 月 日批准 火灾预警机器人的设计课程设计成绩评定表 系（部）： 自控系 班级： 测控本071 学生姓名： 杨薇 指 导 教 师 评 审 意 见 评价 内容 具 体 要 求 权重 评 分 加权分 调研 论证 能独立查阅文献,收集资料；能制定课程设计方案和日程安排。 0.1 5 4 3 2 工作能力 态度 工作态度认真，遵守纪律，出勤情况是否良好，能够独立完成设计工作， 0.2 5 4 3 2 工作量 按期圆满完成规定的设计任务，工作量饱满，难度适宜。 0.2 5 4 3 2 说明书的质量 说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。 0.5 5 4 3 2 指导教师评审成绩 （加权分合计乘以12） 分 加权分合计 指 导 教 师 签 名： 年 月 日 评 阅 教 师 评 审 意 见 评价 内容 具 体 要 求 权重 评 分 加权分 查阅 文献 查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力 0.2 5 4 3 2 工作量 工作量饱满，难度适中。 0.5 5 4 3 2 说明书的质量 说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。 0.3 5 4 3 2 评阅教师评审成绩 （加权分合计乘以8） 分 加权分合计 评 阅 教 师 签 名： 年 月 日 课 程 设 计 总 评 成 绩 分  中 文 摘 要 角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。随着直角坐标机器人的应用越来越广泛，直角坐标机器人的设计工作日益显得重要。成功的设计一台直角坐标机器人涉及到很多方面的工作，包括机械结构、动力驱动、伺服控制等等。中 文 摘 要 I 目 录 II 1三自由度直角坐标工业机器人设计 1 1.1设计目的及基本要求 1 1.1.1设计目的 1 1.1.2基本要求 1 1.2对设计论文撰写内容、格式、字数的要求 1 1.3时间进度安排 1 2 设计思路 2 2.1系统总体结构的设计 2 2.2系统各环节设计 2 3 设计方框图 3 4 直角坐标机器人的硬件设计 4 4.1直角坐标机器人的结构特点 4 4.2直角坐标机器人的应用 5 4.3 直角坐标机器人的分类 5 4.4三自由度直角坐标机器人的硬件设计 5 4.4.1 机械结构设计 5 4.4.2 传动机构的设计 6 4.4.3 驱动方式的选择 8 4.4.4 内部传感器的选择 9 5直角坐标机器人的控制设计 12 5.1 示教再现功能 12 5.2运动控制功能 12 6 主要元器件介绍 13 7 小结 14 8 致谢 15 9.参考文献 16 附录 1 1三自由度直角坐标工业机器人设计 1.1设计目的及基本要求 1.1.1设计目的 1了解机器人技术的基本以及单片机、机械设计、传感器等技术。???2初步掌握机器人的运动学原理、并。?3通过学习