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PLC在堆垛机控制系统中应用 　　【摘 要】对于自动化立体仓库而言，其优越性的发挥依赖于堆垛机。PLC 可编程控制器是工业控制计算机中的一种，具有很强的控制功能，有很快的处理速度，结构呈模块化，配置本身灵活度也比较高，对应较高的性价比，优点非常的明显，在当前诸多的控制装置里面，应用的最为广泛。文章主要对堆垛机控制系统设计中 PLC 的运用进行探讨。 　　【关键词】堆垛机 控制系统 PLC 　　对于自动化立体仓库而言，巷道堆垛机是一个至关重要的设备。这个设备能够取货于巷道口，送达到指定的特定货格。或者从特定货格将货物取出，放于巷道对应的出货口。PLC 不但可靠，而且功能非常的强大，能够实现巷道堆垛机之具体的自动控制功能，货物进出库、乃至盘库都可以实现自动化。 　　1 堆垛机控制系统的工作原理 　　在堆垛机控制系统里面，无论是控制还是记录堆垛机的具体状态，都是由 PLC 控制的。当前西门子生产的S7- 300 可编程控制器是所有的堆垛机控制系统的核心。要想实现平稳而且安全的运行，这些技术都需要得到很好的解决：（1）能够在指定货位精准的多货物予以存取，为了实现这个目的，那么作为控制系统，一定要能够对堆垛机的具体位置予以精准的定位。（2）准确定位和稳定运行的同时，如果还想同步的实现效率的提升，那么一定要很好的控制堆垛机的具体运行速度。 　　故而，下面的测控方法需要予以很好的考虑：（1）检测相关位置。堆垛机作业的目标是货架，为了实现精准的作业，那么对位置一定要能够予以精准的确定，也就是说不管是对于升降，还是对于行走的具体方向，都应该给予准确的监测，这样地址才能够获得精准的定位。 　　对于堆垛机来说，有两种比较常见的具体寻址方法，分别是绝对和相对，绝对认址的时候，即使堆垛机出现了比较严重的颠簸，或者中途有断电的现象发生，寻址也不会出错，不过会耗费很高的造价。在本系统里面，寻址的方法选择为绝对寻址，也就是固定行走和升降两个方向层面上的地址，固定为代码，在目标地址和固定的代码地址之间吻合的条件下，堆垛机就可以予以存取。 　　（2）控制具体的速度。作业效率的提升对于运行的具体速度提出了更高的要求；定位的精确也期望在出现紧急的停止的情况下，货物不会发生倾倒，这个目标则要求运行的速度得到一定的控制，那么就出现了矛盾。为了解决这个矛盾，按照当前堆垛机的具体位置以及和目标货位之间的距离，无论是行走还是升降的具体速度都需要进行恰当的选择，速度一般划分为高、中、低三档。 　　（3）控制货叉。为了货叉能够精准的存取货物，那么货叉对应的速度也设定为高、低两个不同的档次，如果货物本身的质量比较轻，不会轻易的出现倾倒的现象，这个时候的运行速度就应该选择高速。 　　（4）控制具体的方向。对方向进行控制，作业的堆垛机一共包括了三台不同的电机，这些电机沿着三个不同的方向对运动予以控制，这三个方向分别是导轨、货叉伸缩、载物台升降方向的旋转，分别记录为 X、Y、Z运动。可以借助本地触摸屏对堆垛机予以手动的控制，借助上位监管的主机对堆垛机进行自动的控制。数据通讯目标的实现是借助 PLC 和 DP 口进行的。所有对象的具体状态都能够借助触摸屏予以很好的显现；在触摸屏上面，还有操作的按钮，这些按钮能够发出指令给 PLC；对于上位机来说，其主要的作用包括了对指令的接收，对堆垛机予以指挥，诊断故障，显示信息以及报警。用一对远红外通信器完成堆垛机中 PLC 与上位监控主机之间的无线通信，实现与上位机的联机功能，上位机可籍此向堆垛机中的 PLC 发送任务信息或接收其状态信息。 　　2 操作模式 　　具体来说，操作堆垛机的模式有三种，分别是本地手动、联机以及本地自动：（1）本地手动这种作业模式运用于如下情形：堆垛机复位出现了异常，堆垛机位于调试安装这个作业阶段。本地手动作业的具体模式下，可以借助于触摸显示屏上面的按钮堆垛机进行操作，实现相关的手动控制目标。（2）在本地自动作业这种具体的模式下面，借助触摸屏，操作员将作业指令予以输入，在 PLC 的具体控制下，能够将作业予以自动的完成，而后返至待命的初始位置。（3）联机作业的具体模式之下，借助于上位机操作终端，能够将作业指令输入，借助红外线实现堆垛机和上位机之间的连接，下达作业指令给堆垛机的 PLC，完成出库。 　　3 PLC 的具体配置 　　在堆垛机中，核心性的控制部件就是 PLC。西门子生产的 S7- 300 系列 PL属于中小型的，其具有强大的功能，紧凑的结构，灵活的配置，丰富的扩展模块，性价比非常的高，所以其备用在本系统里面。为了实现 CPU 和 HMI、CPU 与上位机之间的通讯，端口至少要两个，所以型号选择的为紧凑的类型，这种类型有集成 16DI/16DO 模块；除此之外，还要有输入和输出数字量的具体