基于时差测距法高精度倒车雷达预警系统设计.docVIP

基于时差测距法高精度倒车雷达预警系统设计 　　摘 要：根据时差测距法的原理，采用STM32作为主控芯片，利用其定时器的PWM功能产生指定个数的脉冲信号作为超声波发射的信号源，通过触发其外部中断来测量时差。为实现高精度测量，在此基础上借助DS18B20测出环境温度实现声速的补偿，在接收信号的处理上利用滤波、检波、二值化等原理，实现了接收信号的零误判。 　　关键词：时差测距；STM32；包络检波 　　中图分类号：U463.67 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2014） 04-0000-01 　　倒车依赖于驾驶者的驾车经验、驾车技巧及反应灵敏度，在汽车倒车过程中，极易发生车辆之间、车辆与人、车辆与墙壁等障碍物之间的碰撞，造成不必要的经济损失和人身安全问题。 　　为了更方便的让驾驶员轻易完成倒车，倒车雷达应运而生。随着时代的发展倒车雷达逐渐成为汽车中，电子设备的主流配置，以倒车雷达为基础和载体衍生出多种倒车辅助产品，如：自动泊车雷达、可视化倒车雷达等。 　　一、系统工作原理 　　（一）系统工作原理 　　系统采用STM32作为主控芯片，由其产生一路16个40KHZ的PWM波，经过模拟开关CD4052分配到四路，实现时分复用，来回循环把四路信号送到四个雷达探头，由雷达探头完成超声波的发射和接收。接收到的超声波信号经过放大、滤波、包络检波、整形后送到主控芯片，主控芯片根据超声波信号的发射和接收的时间差，再根据DS18B20的补偿确定的声速，利用时差测距的原理计算出障碍物距汽车的距离，并将测得的距离实时显示，当测得距离小于设定的安全距离时，声音报警系统和光电报警系统启动，系统根据距离发出不同的警报信号来提醒驾驶员。 　　二、硬件电路设计 　　（一）收发控制电路 　　因要同时对4路雷达探头进行控制，实现时分复用，来回循环把四路信号送到四个雷达探头，以及对四个探头返回信号的接收，故必须引入模拟开关CD4052。 　　（二）信号收发时序关系 　　主控通过控制模拟开关选择一个探头处于工作状态，同时发送超声波信号，并等待返回信号的到来。返回信号经过处理后送到主控芯片，主控依据时差测距法计算出距离。如果等待超时，则放弃当前的探头，选择驱动下一个探头，直到四个探头都工作了一遍，完成一个周期的检测，在一个周期中根据最短距离进行预警。 　　（三）超声波发射电路 　　倒车雷达专用中周是一个小型的变压器，用于驱动压电陶瓷探头。主控发送脉冲信号，经过三极管放大电流，进入中周使脉冲信号达到探头的工作电压。因采用一体化探头，故有余震干扰，在中周的发射侧并连一个电阻用以减小余震影响和消耗中周存贮的能量， 在回路中串联一电阻用以保护返回信号的处理电路，防止发射脉冲串入返回信号烧坏后续电路。 　　（四）返回信号处理电路 　　1.超声波接收前置放大电路设计 　　因返回信号强弱与障碍物距离成比例，距离越远信号越弱，反之则越强。因要适应显示环境，故加载前置放大电路，电路是一级保护电路，同时负责对返回信号进行第一级的100倍放大。 　　前置放大器电路采用一级三极管放大和一级运算放大器放大。 　　2.带通滤波电路设计 　　当距离较远时，返回信号较弱，且含有较多的杂波，要实现对返回信号的零误判识别，在超声波接收前置放大电路后面加一级带通滤波电路，用以保留40KHz的返回信号，去除其他的杂波，同时还可以作为放大器用，其增益约为36，进一步提高信号强度。 　　3.包络检波和二值化电路设计 　　因带通滤波后的信号不能直接触发主控的外部中断，需对其进行包络检波和二值化才行。包络检波使返回信号在硬件上被完全消除外界的干扰信号，提高了系统的抗干扰能力，同时大大减少了软件的工作量。 　　三、系统软件设计 　　（一）声速补偿部分 　　系统初始化后由外部温度传感器DS18B20测出环境温度，环境中温度对声速影响最大，利用声速与温度的关系式得到不同温度环境下的声速，提高测距的精度。 　　声速补偿公式：u=331.3+（0.606*c）m/s 　　其中u为声速；c为摄氏温度。 　　（二）Δt测量部分 　　此系统初始化后配置外部中断为下降沿触发，在启动PWM后同时开启STM32的定时器，并开始等待返回信号的到来，在等待0.5ms后开启STM32的外部中断，实际此时中断端口输入的是余震的信号，但是外部中断设置为下降沿触发，此时不会影响返回信号的判断。如果等待的时间超过25ms，则认为离障碍物的距离不在预警范围内，启动下一个探头的超声波发射，如果有返回信号，通过下降沿触发STM32外部中断，同时读取定时器的值得到精确的Δt。利用STM32的下降沿触发功可以避免了传统的利用延时来等待余震结束时间的不确定性。 　　（三）显示报警部分 　　由测得的Δt和实际的声速，再利用经过多次实际测试得到的距离计算