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对继电器特性的描述函数的讨论 （1）具有滞环的继电器特性 a0, m=-1 系统有滞后 y x a B O -B （2）无滞环有死区的继电器特性 a0, m=1 y a -a -B B x a) O Re Im b) （3）无滞环无死区的理想继电器特性 a＝0, m=1 y x B -B O a) Im Re O b) 第三节 用描述函数法分析非线性系统 、非线性系统的结构，基本问题及条件 非线性系统如图所示: N（A） G（S） C(s) R(s) - 对非线性系统的分析，首先考虑和关心的是 稳定性和自振荡； 假设自振时，给定输入和扰动输入均为零， 且线性部分有较好的低通滤波特性，则系统 两部分特性可分别用描述函数和频率特性表示。 系统闭环频率特性： N（A） G（S） C(s) R(s) - 系统开环频率特性： . 系统的稳定性 奈氏判据：若闭环系统处于临界稳定的等幅 振荡状态 ，则： 类似：非线性系统具有等幅振荡的周期运动的 条件为： GK（jω）= -1 系统稳定性的判别方法： -1/N（A）不被G（j?）曲线包围，系统稳定； -1/N（A）被G（j?）曲线包围，系统不稳定； 例： 如果在复平面上, -1/N(A)曲线与G(jω)曲线相交, 如图(c)所示, 则在非线性系统中可能产生稳定的自持振荡; 若有自振， 则振荡的振幅由-1/N(A)曲线交点处对应的A值决定, 振荡的频率由G(jω)曲线交点处的ω值决定。 二、自振状态的确定 在非线性系统中，如果存在一组（或几组）参数（A，?）满足 则系统存在周期运动。 自振状态------稳定的周期运动 P Q  1. P点的周期运动，设P点的幅值为A  2．Q点的周期运动 P1 Q  当 A?? P2点（稳定区）? 收敛? A? ? A  A?? P1点（不稳定区）? 发散? A? ? A  当 A?? Q2点（不稳定区）? 发散? A??  A?? Q1点（稳定区）? 收敛? A? ? P2 Q2 Q1 A 等幅振荡是否为自持振荡的判定： G（S） 三.典型非线性特性对系统稳定性的影响 1 具有饱和非线性特性的控制系统分析 例7-1  已知：  求：1）系统处于稳定边界时K为何值？ 2）当K=15时，自持振荡的振幅和频率。 G（S） 解： A=a A=∞ 1/2 1） -1/2 -1/2 K=7.5 当 K=15 时: 所以， 当K=15时，系统自振于A点， A点 K=15 1 0.5 A 1 2 3 … F(A) 1.57 0.95 0.772 查得：A=2.5 A点的振幅为2.5，频率为 A f(A) π/4  第四节 改善非线性系统性能的方法 （自振有利有弊，幅值大不好） 一 、改变线性部分的参数或结构 降低线性部分的放大系数K K2 K1 2. 在线性部分中加串联校正装置 Fig. 7-22  3. 加入局部反馈校正 Fig. 7-23 G0 Gk -1/N(A) 二、改变非线性特性 改变非线性部分参数比例 如图7-24 主要目的是使-1/N（A）与G（j?） 不 相交。  2. 并联非线性元件校正 N1(A) N2(A) 非线性特性有两大类： 非本质非线性?经线性化处理后， 可利用线性理论 进行分析。 本质非线性?只能用非线性理论进 行分析。 晶体管放大器在大信号时即进入饱和。 x y n u Ib Ic 1 饱和限幅特性 、控制系统的典型非线性特性 2)电动机转速n与控制电压ua之间的关系。 一般在大起始偏差下不会造成不稳定，但要防止自振荡。太低的饱和区使系统快速性、稳态精度有所下降。 x y a -a x y ? 2. 死区（不灵敏区）特性  一些测量元件、变换部件有这样的特性。如执行电机，轴上有静摩擦，ua?空载启动电压时，电机才转起来。该特性的主要影响有： 1 ）增大系统的稳态误差； 2）减小了系统的开环增益； 3）因为小信号时增益很低，所以在小起始偏差时总是 稳定的。 输出 输入 a/2 a/2 3. 间隙