第八系统的状态变量分析.pptVIP

§ 8.4 离散系统状态方程的解 状态方程的求解有时域法和变换法 一．状态方程的时域解 求解矢量差分方程的方法之一是迭代法或递推法。但用递推法一般难以得到闭合形式的解，所以，一般而言可用迭代法解状态方程式。 例题 某离散系统的状态方程为 设初始状态和输入为 求方程的解。 解：若已知 时的状态 和 时的输入 ， 则将它们代入式 并逐次迭代，得 如果 ,则 第一项是输入 的解,即零输入解,第二项是 初始状态 的解,即零状态解。 矩阵 称为状态转移矩阵，用 表示， 即 当 时，有 由矩阵卷积定义和性质得 将上式代入 得到系统的输出 式中第一项是零输入响应，第二项是零状态响应。 可见，如果已知 时的初始状态 和 的输入 ，就能完全地确定 的任意时刻的状态和输出。 二、 状态方程的变换解 设状态矢量 的分量 的变换为 ， 即 则 简记作 同样 对标准式取 变换 得 (1)式可写为 得 上式第一项是状态矢量零输入解的象函数,第二项是 零状态解的象函数。 再求得状态转移矩阵 为了方便,定义 则，(1)式可写为 同样(2)式可写为 上式第一项是零输入响应象函数矩阵,第二项是零状态响应象函数矩阵。 离散系统稳定性的判断 对于离散系统要求系统稳定，则要求A矩阵的特征值 即系统的特征根位于单位圆内，和连续系统相似，A矩阵的特征值和离散系统转移函数特征多项式的根位置相同，所以他们的判定准则也相同。 § 8.5 系统的可控制性和可观测性 一、状态矢量的线性变换 一般而言,对于动态方程 有非奇异矩阵P，使状态矢量 经线性变换成为新状态矢量 则求导得 方程代入，可得用状态矢量 描述的状态方程为 在新的状态变量下， 其系数矩阵 分别为 二、 系统的可控制性 对于一个复杂的系统，特别是多输入多输出系统，利用状态变量法分析系统时，用状态方程和输出方程描述系统，这就揭示了系统状态的变化情况。状态方程描述了输入作用引起系统状态变化的情况 ，这就存在一个问题，输入对系统的全部状态是否都能控制，即系统能否在输入的作用下从某一状态转移到另一指定状态，这就是可控制性问题。 可控性：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到容许的输入量（即控制矢量），在有限的时间之内把系统的所有状态引向状态空间的原点（即零状态）。则系统是完全可控制的。 如果只有对部分状态变量可以做到这一点，则系统不完全可控制。 1.根据状态方程的参数矩阵判别 设系统的状态方程 即:当 为对角阵形式时, 中的0元素对应不可控因素。 2.可控阵满秩判别法 若有 ,则连续系统完全 可控的充要条件是 矩阵满秩。 称为系统的可控阵。 当系统用状态方程描述，给定控制后，能在有限的时间间隔内 根据系统输出惟一地确定系统的所有起始状态，则系统是完全可观。如果只能确定部分起始状态，则系统不完全可观。 可观性 三．系统的可观测性 对于单一输出系统，当状态方程中的系统矩阵为对角阵时，仅当输出矩阵没有零元素时，系统才是可观测的。当系统矩阵不是对角阵时，可通过摸态矩阵化为对角矩阵，这时输出矩阵化为。因此可得，对于单一输出系统，如果系统矩阵的特征值都互不相同，则系统可观测性的充要条件是，矩阵中没有零元素。 1.根据状态方程的参数矩阵判别 设系统的状态方程 即:当 为对角阵形式时, 中的0元素对应不可观现象。 若有 可观的充要条件是 矩阵满秩。 2.可观阵满秩判别法 则连续系统完全 四．可控、可观性与系统转移函数 系统的转移函数 本例 则 若系统不完全可控或不完全可观,则s域上表现为 必有零极点相消现象。 转移函数描述的系统只是反映了系统中可控和可观部分运动规律，不能反映不可控和不可观部分的运动规律。（因为零极点相消部分必定是不可控或不可观部分，而留下的是可控或可观部分） 解得