第5章基于稳态模型异步电动机调速系统.ppt

电力拖动自动控制系统—运动控制系统 第5章 基于稳态模型的异步电动机调速 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 异步电动机稳态数学模型包括：异步电动机稳态等值电路和机械特性，两者既有联系，又有区别。 稳态等值电路描述了在一定的转差率下电动机的稳态电气特性。 机械特性则表征了转矩与转差率（或转速）的稳态关系。 5.1.1异步电动机稳态数学模型 转差率与转速的关系 异步电动机稳态等效电路 异步电动机固有的机械特性 异步电动机传递的电磁功率 异步电动机固有的机械特性曲线及分析 对s求导，并令 异步电动机固有的机械特性曲线及分析 将机械特性方程式分母展开 异步电动机固有的机械特性曲线 异步电动机由额定电压、额定频率供电，且无外加电阻和电抗时的机械特性方程式，称作固有特性或自然特性。 5.1.2异步电动机的调速方法 5.2 异步电动机调压调速 保持电源频率为额定频率，只改变定子电压的调速方法称作调压调速。 由于受电动机绝缘和磁路饱和的限制，定子电压只能降低，不能升高，故又称作降压调速。 5.2.1 异步电动机调压调速的主电路 图5-4 晶闸管交流调压器调速 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 可调，则电磁转矩与定子电压的平方成正比 Te公式说明及实现调压调速的方法 Te电磁转矩公式：是异步电机的机械特性方程式。表明，当转速或转差率一定时，电磁转矩与定子电压的平方成正比即——也是交流调压调速的理论根据。 异步电动机变压调速原理：由电力拖动原理可知，当异步电机等效电路的参数不变时，在相同的转速下，电磁转矩与定子电压的平方成正比，因此，改变定子外加电压就可以改变机械特性的函数关系，从而改变电机在一定负载转矩下的转速。 5.2.3 闭环控制的调压调速系统 三种起动过程的电流比较 5.3 异步电动机变压变频调速 一、基频以下调速 二、基频以上调速 5.3.2 变压变频调速时的机械特性 恒压频比控制（ Us /?1 ）机械特性曲线 二、基频以上调速 变压变频调速时的机械特性 5.3.3 基频以下电压补偿控制 三种磁通 恒定子磁通控制 恒气隙磁通控制 恒 Eg /?1 控制机械特性曲线 恒转子磁通控制 不同控制方式下的机械特性 重要：异步电动机的调速方法 5.4 电力电子变压变频器 控制各开关器件轮流导通和关断换流方式 直流母线供电 5.4.2正弦波脉宽调制技术 PWM控制的基本思想 单相桥式PWM逆变电路 （2）双极性PWM控制方式 PWM实现 （1）自然采样法原理—运算复杂 （2）规则采样法－－算法简化 PWM变压变频的应用及其特点 PWM变压变频器的应用之所以如此广泛，是由于它具有如下的一系列优点： （1）结构简单，驱动电路简单，效率高； （2）调速范围增加，稳态性能提高； （3）逆变器同时实现调压和调频，动态响应不受中间直流环节滤波器参数的影响，系统的动态性能提高； （4）采用不可控的二极管整流器，电源侧功率因素较高，且不受逆变输出电压大小的影响。 *5.4.3 消除指定谐波PWM 5.4.4 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术 三相电流跟踪型PWM逆变电路 5.4.5 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术 空间矢量的合成 空间矢量的定义 空间矢量表达式 电压与磁链空间矢量的关系 8个基本空间矢量 开关状态表(导通) （a）开关模式分析 设工作周期从100状态开始 这时VT6、VT1、VT2导通 各相对直流电源中点的电压都是幅值为 UAO’ = Ud / 2 UBO’ = UCO’ = - Ud /2 （b）工作状态100的合成电压空间矢量 三相的合成空间矢量为 u1 其幅值等于Ud 方向沿A轴（即X轴） （c）工作状态110的合成电压空间矢量 u1 存在的时间为?/3，在这段时间以后，工作状态转为110，和上面的分析相似，合成空间矢量变成图中的 u2 ，它在空间上滞后于u1 的相位为 ?/3 弧度，存在的时间也是 ?/3 。 （d）每个周期的六边形合成电压空间矢量 基本电压空间矢量图 正六边形空间旋转磁场小结 正六边形空间旋转磁场分析 期望电压空间矢量的合成：圆形的旋转磁场 SVPWM的实现：零矢量集中的实现方法 SVPWM控制的定子磁链 7步完成的定子磁链 SVPWM控制的定子磁链 电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）控制模式的特点 5.5 转速开环变压变频调速系统 电压--频率特性 5.5.2 系统实现 泵升电压的限制 补充：转速开环、恒压频比控制的变频调速系统 电压源型逆变器（VSI ）和电流源型逆变器（CSI）的性能比较 两类逆变器在主电路上虽然只是滤波环节的不同，在性能上却带来了明显的差异： （1）无功能