步进电动机单片机控制.docVIP

1 绪论1.1 步进电机的发展史和在国民经济中的现状步进电机最早是在十九世纪三十年代就出现了。那时候的步进电机实际上是一种可以自由回转的电磁铁，工作原理同今天的反应式步进电机没什么区别，我国对步进电机的研制及应用起步不算太晚，早在1958年我国的一些科研院所就研制成功了反应式步进电机，并开始应用于数控机床中，进入上市仅六十年代中期，结构新颖的步进电机相继问世，为了降低电动机功耗以及提高效率，人们发明了永磁式和混合式步进电动机。到了上世纪七十年代，步进电机的生产进入了全盛时期，其常量每年以11%的指数递增。现今步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中，尤其以重视速度控制、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。所以对步进电动机的研究越来越重要[1]。1.2 步进电机为何选择用单片机控制在机电一体化中，步进电机是最常用的一种执行电机，它实现了机械中的角度、位移的数字化控制，从而使机械控制的精度大大提高。现代控制技术中普遍采用的方式为开环控制和闭环控制，开环控制结构简单成本低但其精度不是太高；闭环控制可以实现高精度的控制，但其结构复杂投入成本高。步进电机的出现解决了这一技术难题，它使得开环控制的精度和速度大大提高，由它组成的步进式伺服控制系统实现了数字化机械生产过程。步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。在没有脉冲输入时，在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。因此非常适合于单片机控制[2]。1.3 步进电机的单片机控制优点控制系统对步进电机的控制通过步进电机驱动器来完成。因此它已经被广泛地用于自动控制系统中作为执行元件。原来的步进电机控制系统采用分立元件或者集成电路组成的控制回路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，实现起来成本高、费时多，而且一旦定型后，电路就很难改动，因此不得不重新设计控制器。单片机是一种微型计算机，它在一个集成芯片中，集成有微处理器（CPU）、存储器（RAM和ROM）、基本的I/O接口以及定时/计数部件，即在一个芯片上实现了一台微型计算机的基本功能[3]。步进电机的控制部分以单片机为主的微处理器控制具有如下优点：1.灵活性和适应性。微处理器的控制方式是有软件完成时，如果需要修改控制规律，一般不必改变系统的硬件电路，只需修改程序即可。在系统调试和升级时，可以不断尝试选择最优参数，非常方便。2.可以实现较复杂的控制，控制精度高。微处理器具有很强的逻辑功能、运算速度快、精度高、有大量的存储单元，因此有能力实现复杂的控制。3.可提供人机界面。在电机控制中要用到键盘和显示器作为人机界面来实现对步进电机的控制。单片机体积小，重量轻，抗干扰能力强，对环境要求不高，价格低廉，指令功能强，运行速度快，可靠性高及灵活性好开发也较为容易，国内近些年来已将其广泛应用[4]。在该设计中我选用了MSC-51作为步进电机的控制器, 用它来实现步进电机的空载时的一些控制功能。2 步进电动机的介绍2.1步进电动机的基本原理 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差的特点，使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单，广泛应用于各种开环控制[5]。 2.2 步进电动机分类步进电机的品种规格很多，现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度?或15度；反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 混合