无人水下航行器现状与发展趋势.docVIP

无人水下航行器现状与发展趋势 　　[摘 要] 无人水下航行器是当前海军装备发展的热点，其分为非自主式（ROV）和自主式（AUV）2类，本文分别介绍了ROV和AUV的分类与发展特点，比较了ROV与AUV的优势与劣势。 　　[关键词] 无人水下航行器 自主式 非自主式 　　0. 引言 　　过去30年，众多海洋强国所制造的无人水下航行器已超过9000艘，用以完成各种水下任务。这些航行器已经在救援、搜索、科考等领域展现出自身优越性。 　　1. 无人水下航行器的分类 　　现代无人水下航行器是机器人技术领域里一个独立分支，有其固有的使命、技术特征、系统构成以及功能特点。无人水下航行器（UUV - Unmanned Underwater Vehicle）可分为非自主式和自主式2类。非自主式无人水下航行器又可分为拖曳式和系留自航式。本文仅涉及自航非自主式无人水下航行器。 　　自航非自主式无人水下航行器又可称为远程控制航行器（ROV ? Remote Operated Vehicle），此类航行器都具有用于能源供给和遥控的有线信道。 　　自主式无人水下航行器（AUV ? Autonomous Underwater Vehicle）拥有自主能源保障及无线通信系统，而具备自主能源保障系统及有线控制、通信通道的是半自主式航行器。无人水下航行器的设计制造强国是美国、英国、加拿大、法国、德国和日本。 　　2. 非自主式无人水下航行器（ROV） 　　2.1 非自主式无人水下航行器的分类 　　可根据航行器的重量进行分类：微型（重量小于5 kg），迷你型（重量5～30 kg），轻型（重量30～500 kg），中型（重量500～5000 kg）以及重型（重量大于5000 kg）。 　　依据指定用途和技术装备特点的不同又可把ROV分为基础型、工作型和沉底型三类。基础型ROV主要用于完成搜索、检测、观察等水下任务，进行水中轻机械作业，以及水中环境参数测量。它们的典型特征是：最大工作深度3000 m；作用半径100～150 m；水下航行速度1～2.5 kn，重量20～350 kg。 　　工作型ROV广泛用于完成水下技术工作，包括事故救援、搜索、工程建设以及维修。该型航行器的重量多在30至6000 kg之间，并配备有非常复杂的悬吊装置。重型工作航行器的价格一般为1～3百万美元。总重超过500 kg的工作型航行器的产量较低，每年不超???60艘（不考虑军用型）。 　　沉底型ROV为履带传动式，主要用于完成海底的重机械工作，目前全世界不超过70台。 　　2.2 非自主式无人水下航行器的发展方向 　　微型ROV是非自主式无人水下航行器的重点发展方向，其订购数量在逐年递增。微型ROV生产领域的领导者是美国VideoRay公司，其生产的微型ROV已超过1200艘。同样处领先地位的还有加拿大Inuktun公司。 　　2.3 非自主式无人水下航行器的优缺点 　　非自主式与自主式无人水下航行器相较，优势如下： 　　连续工作时间较长（非自主式无人水下航行器的动力供应来自补给船或借助岸上设备）； 　　可在水中和水底承担复杂的重机械操作； 　　相对较低的制造和运行成本（与自主式无人水下航行器相比结构复杂程度较低）； 　　相对较高的结构可靠性。 　　非自主式无人水下航行器的缺点则主要反映在以下几个方面： 　　航行器完全依赖于补给船或岸上设备； 　　作用距离受系留索长度的限制； 　　补给船必须配备系留索张力的控制装置； 　　遭遇激流、障碍物、狭窄航道等海况时航行器操纵难度加大。 　　3. 自主式无人水下航行器 （AUV） 　　自主式无人水下航行器的发展非常迅速，平均每年的产量是70艘左右，其中大部分是小型航行器（重量小于50 kg）。 　　AUV的设计制造强国是美国、加拿大、英国、法国、德国、日本和挪威。这些国家制造的AUV主要提供给国防部门。例如，美国国防部的长期计划指出，2013年前美海军将部署约1000艘AUV。其中应用最广泛的是小型航行器，造价在5～35万美元之间，依靠所携带的技术装备可完成10～3000 m水深区间内的各项科研及演习任务。 　　3.1 自主式无人水下航行器的分类 　　自主式无人水下航行器（包括半自主式）种类的划分依据是指定用途、重量、结构外形、推进器类型以及动力系统。自主式无人水下航行器的用途可以是军用、民用、军民两用以及试验用，实际上目前所有的AUV都设计为多用途。 　　根据重量的不同可把AUV划分为微型、迷你型、小型、中型以及大型五类。重量小于20 kg的航行器属于微型AUV，占到已知AUV数量的20～25%。大部分（50～60%）微型AUV的模型都利用了仿生学原理，并具有试验性特点。微型AUV的典