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雅可比公式 报告人：石凌云 2011年9月17日 内容提要 之前研究了机器人手部位姿与关节运动问的关系，其目的是使机器人的手部达到空间某 一给定的位置并满足一定的姿态。以下将研究机器人运动中各坐标之间的微分关系，这个关系是机器人微分运动学和动力学的基本点。在机器人运动中，有时需要对手部位姿作微小的调整，因此要讨论机器人连杆在作微小运动时的位姿变化。为了使手部按给定的方向并以给定的速度运动，因此须推导关节位移和末杆位置的微分关系，解出各关节的速度，在此基础上可进行加速度和运动学分析。 1．机器人的微运动 首先研究机器人连杆在作微小运动时位姿变化的表达。机器人运动链中某一连杆对于固 定系的位姿为r，经过搬运动后该杆对固定系的位姿变若这个微运动是相对于固定 系进行的，总可以用微小的平移和旋转来表示，即 根据齐次变换的相对性，若微运动是相对于某个杆系以进行的．则 可见无论对哪个杆系作微运动，均会出现方括号内的公共部分，将此式表示为 这里下标不同是由于微运动是相对不同的坐标系进行的 * *