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* * * ④如果刚体有对称性，则可由以下条件决定其主轴： a. 如果均质刚体有对称轴，则此轴为轴上各点的惯量 椭球的主轴； 复习与回顾 注意：惯量主轴并不一定是对称轴，因为某些刚体 不具有任何对称轴，但惯量椭球一定存在主轴。 b. 如果均质刚体有对称面，则此平面上各点的惯量 主轴之一将垂直于该平面； 复习与回顾 c. 通过中心惯量主轴上的各点与惯量主轴平行的轴为 该点的惯量主轴。 （四）刚体的运动定理 1．质心运动定理—动量定理 2．角动量定理 ①对固定点o的角动量在体坐标系中的分量表示 ： 复习与回顾 ②对固定点的角动量定理 说明： a 当取主轴坐标系时，惯量张量对角化，则： b．一般来说 不共线，当且仅当 沿主轴的 情况下二者才共线 证明：充分性:设 沿 x 主轴，则： 必要性：设 共线，选主轴坐标系 要求 : 分以下几种情况： 时，要求： 则就必须有两个分量为零，设 ，则： 此时椭球面是一旋转椭球面 若 平面内，因椭球面是旋转椭 球面，故任何轴都是主轴。 若 此时椭球面退化为一球面， 任何方向均为主轴方向。 例：一均质长方形薄板，沿一竖直边 以ω 作定轴转动，边长分别为a，b， 求① ②求AB边的中点角动量 ③ 解：①如图建立作标系，则 x 轴为主轴， y，z不是主轴，且 ，故 过E点重新建立坐标系，则：x，y，z 均为主轴 ②求 ③求 3．动能定理 对于刚体来说，由于内力功的代数和为零，故动能 定理可表为： ①刚体动能的一般表示 — 柯尼希定理 ②定点运动时，刚体动能在体坐标系中的表示 在体坐标系中 ③动能在主轴坐标系中的表示形式 ④定点转动就是绕通过固定点的某一轴的转动 证：设　与三个坐标轴夹角的余弦值分别为 注：以上三个定理给出7个标量方程来描述刚体的运动， 但我们知道刚体的独立变量最多只有6个，故只要选取7个 中的6个或更少的方程就可以完整的描述刚体的运动。 （五） 刚体的平动、定轴转动及平面平行运动的 　　动力学微分方程 1、刚体的平动 定义：刚体中任一直线在运动过程中始终平行于其 　　　自身的运动。 性质:需要3个独立变量， 由于各点的运动状态都一样： 当需要求某些外力时，由于没有转动，故：