腹腔镜机器人持镜手臂的优化设计及性能研究.pdfVIP

第一章绪论 问题。将机器人技术应用于微创伤手术会使手术过程中的图像质量更加稳定， 进而提高手术质量，同时也将减少医生的劳动强度。 1．2国内外相关领域的研究现状 1．2．1国外研究现状 现代的电视腹腔镜外科技术出现于1987年。它从胆道外科出发，带来了一 场十足的外科技术革命。由于腹腔镜技术最大限度的减小了切口，具备美容效 果；可以有效地降低手术创伤，有利于患者术后的恢复。自问世以来的十几年 间，该技术从操作比较简单的胆囊、阑尾手术扩展到脾脏、肝脏、肺、胃肠等 70余种手术；从普外科扩展到多个外科领域。普外科中操作较为复杂的胰十二 指肠切除术也可以在腹腔镜下完成【17】。 在电视腹腔镜技术发展过程中，有一些缺点始终难以克服：扶镜手与术者 协调欠佳，视讯系统仅能提供不够稳定的二维视野，由于需要反复调整，所以 延长了手术时间；视野视角偏小，内镜系统的放大效应常使手术者无法感知器 官的真实大小。更为重要的是，器械操作受腹壁操作孔的限制，自由度受限； 长时间的操作易导致手部振颤的产生，影响到操作的精确程度。这些缺点限制 了腹腔镜在高难度、高精度外科领域中的应用【4】。 现代信息工程技术的迅速发展特别是远程控制技术的突破，使上述问题有 望得到解决。微创外科技术与现代信息工程技术相结合，诞生了腹腔镜机器人 技术。与传统的腹腔镜技术相比，腹腔镜机器人在理论上可具有下列优势【5】： 手术者自我控制的三维立体视讯系统；具备七个自由度的机械手，在腹腔内可 以灵活完成打结、缝合等复杂操作；可消除手部振颤，腹腔内操作灵活精确； 劳，使一些复杂手术可望成为常规技术。如同腹腔镜技术对于传统外科技术而 言，腹腔镜机器人技术对于电视腹腔镜技术也有望成为一场革命，有助于实现 真正的“微创化手术。 能够代替扶镜手的机器人持镜系统是腹腔镜机器人系统最早的研究对象。 美国Computer 年包含机器人持镜系统及辅助机械臂的AESOP(Automated EndoscopicSystem 山东大学硕七学何论文 for Optional 次应用于临床，成功完成了第一例腹腔镜胆囊切除术ll们。最新的AESOPHR系 统为声控，持镜机械臂具有七个自由度的活动，不仅满足了术者对手术视野的 要求，而且通过声控的HETMES中心控制与手术有关的其他设施，增强了术者 统帮助下全世界600家以上医院已完成175，000例以上手术【111。持镜系统尚 运动【l21，德国的SGCCS系统采用腹腔镜手术器械上安装特殊标志示踪的方法 Microzoom 【13l。1998年日本也研制成功了包含自动伸缩镜头装置(Automatic 像系统的进退操作。这些系统都可替代持镜手的工作，实现术者对于手术视野 的自我控制能力。据测试，各种持镜机器人系统仍然以AESOP系统最优，在 5。。 斜线动作及复杂的三维动作中性能明显优于其他系统【l 完整意义上的腹腔镜机器人系统ZEUS系统的开发基于AESOP持镜系统 【16J。该系统由一个控制台和三条独立的机器臂组成。左右两条机器臂可操作4 mm的手术器械，中间机械臂是AESOP声控持镜臂。该系统的手术器械有两种， 一是传统的长直杆腔镜手术器械，另一是带一个关节腕的手术器械，具有6个 方向的活动自由度(传统器械的5个自由度和关节腕左右方向的1个自由度)。 外科医生可坐在操作台前，观看着电视屏幕，操作着符合人体工程学设计、具 有最大灵巧性和舒适度的两个卵形控制器来控制机器臂完成手术。该系统的术 野常规是两维，但可使用VISTA技术来获得三维术野Il¨。 达芬奇手术机器人系统由三个基本部分组成，即一个控制台、一个装配双 光源／双3晶片摄像机的成像车和一个装有三个机械臂的可移动操作车。两条机 械臂可操作8mm手术器械。摄像臂包含双摄像机可形成双眼视觉的三维立体 图像。该系统手术器械上的关节腕有两个关节，具有7个方向的活动自由度(常 规器械的5个自由度和关节腕左右、上下方向的2个自由度)。外科医生坐在控 制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像