嵌入式代码的一般编写方法.PPTVIP

谢谢大家! 欢迎在实验课上和我们交流问题 USTC USTC SSIP Lab 嵌入式代码的一般编写方法 提纲 1、无操作系统代码的编写 2、有操作系统代码的编写 3、uCOS在33209上的移植 4、嵌入式C语言代码的编写风格 1、无操作系统代码的编写 无操作系统——前后台程序 应用背景 功能需求特别简单，如：家电 执行的功能相对单一，如：红绿灯 片内资源受限（RAM），如：51单片机系统 开发过程，如：测试某个模块 1、无操作系统代码的编写 优点： 代码结构简单 占用资源少，没有操作系统的开销 缺点： 嵌入式系统完备的实时性难以达到 要手工维护多个任务的同时运行、共享资源的访问、任务间通信，程序流程难以控制 1、无操作系统代码的编写 程序结构的划分（前后台） 前台，用中断完成，用于快速响应异步事件，一般简短精悍，可以迅速完成 后台，主程序及其子程序完成，用于做事件的后续处理，一般用于做耗时的数据后续处理 一般情况下，前台中断函数负责发送消息标志，后台程序检测该标志，并进行响应的消息处理 1、无操作系统代码的编写 例子 1： void main (void) { // 初始化 Initial(); // 主循环 while(1) { if ...... else if ...... } // 清看门狗，进低功耗 } 1、无操作系统代码的编写 例子 1： while(1) // 主循环 { if ( TestMsg( MSG_SOME_KEY_DOWN ) ) // 如果某个按键被按下 { FunKeyProc(); ClearMsg( MSG_SOME_KEY_DOWN ); } else if ( TestMsg( MSG_UPDATE_OUT ) ) // 如果刷新显示被激活 { UpdateDisplay(); ClearMsg( MSG_UPDATE_OUT ); } else if ...... } 1、无操作系统代码的编写 例子 1： __interrupt void TIMER_ISR(void) { SendMsg(MSG_UPDATE_OUT ); } 对于比较耗时的中断函数，如键盘去抖，需要在进入中断函数时允许中断嵌套，以免丢失异步事件 1、无操作系统代码的编写 例子 1： 前后台程序的消息处理宏 #define MSG_SOME_KEY_DOWN 0x0000000F #define MSG_UPDATE_OUT 0 unsigned int MsgQueue; #define SendMsg(msgId) ( MsgQueue |= msgId ) #define TestMsg(msgId) ( MsgQueue msgId ) #define ClearMsg(msgId) ( MsgQueue = ~msgId ) 1、无操作系统代码的编写 综合例子1，无操作系统代码编写的要领： 1、中断函数响应异步事件，但一般只做最简单的处理，只要高实时性的动作可以放在中断中 2、耗时的操作，实时性要求不强的处理，尽量放在主函数中 3、消息处理一般可以采用位变量的方式，除了用在前后台之间的通信，还可以用在任务间的通信 4、当两个异步事件同时发生的时候，主函数中靠前的消息处理函数优先执行（优先级） 5、不管优先级如何，下一个“就绪” 的任务只能等到前一个处理完成之后，才能得到执行（非抢占式调度） 1、无操作系统代码的编写 示例 2：串行通信接收代码 通信是嵌入式系统最常用的功能，串行通信是最简单的一种（符合RS232标准） 处理器会在每接收到一个字节的时候，触发一个串行中断 实际通信一般要把数据封装成有意义的数据帧，以维持数据接收的完整性（数据链路层） 如何用接收单字节的中断函数构造出数据帧的接收功能呢？ 1、无操作系统代码的编写 数据帧的三种基本方式： 1、定长帧，所有的数据都凑成固定的长度，附以帧头帧尾，缺点：效率低。用等长度的队列进行接收。 2、非定长帧，以固定结束符标志帧的结束，类似于C语言的字符串，缺点：帧内不可出现结束符。 3、非定长帧，在帧头信息区标志后续数据的长度，类似于Pascal语言的字符串。非定长帧一般用有限状态机接收。 1、无操作系统代码的编写 数据帧示例： （工业仪表HART协议） 下行命令帧（上位机到下位机），查询配置： = FF FF FF FF FF 02 80 0D 00 8F 上行命令帧，返回厂家、型号、生产日期： = FF FF FF FF FF 06 80 0D 08 00 00 64 23 D5 07 0