Module_6_Unit_4_Unit4线性常系数差分方程.PPTVIP

Module_6_Unit_4_ppt Unit4:线性常系数差分方程 东北大学《自动控制原理》课程组 * 东北大学《自动控制原理》课程组 * 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 xc(k) 不仅与这一时刻的输入值 xr(k)有关，而且与过去时刻的输入值xr(k-1)， xr(k-2)…有关，还与过去的输出值xc(k-1)， xc(k-2)…有关。可以把这种关系描述如下： xc(k)+a1xc(k-1)+a2xc(k-2)+… =b0xr(k)+b1xr(k-1)+b2xr(k-2)+…… 或表示为 xc(k)=T[xr(k)] 当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程。 8.4 线性常系数差分方程 1.差分方程的定义 东北大学《自动控制原理》课程组 * 8.4 线性常系数差分方程 2.差分方程的解法 例 8-5 已知采样系统的差分方程是 （1） 迭代法 初始条件： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 解：令k=1 ，有 令k=2，有 8.4 线性常系数差分方程 东北大学《自动控制原理》课程组 * 同理，求出 输入输出关系如下图所示。 8.4 线性常系数差分方程 东北大学《自动控制原理》课程组 * 例 8-6 求解 初始条件：xc(0)=0, xc(1)=1 8.4 线性常系数差分方程 （2）z变换法 东北大学《自动控制原理》课程组 * 解：由超前定理，令 于是 代入原式得 8.4 线性常系数差分方程 东北大学《自动控制原理》课程组 * 整理后得 8.4 线性常系数差分方程