纳英特机器人小学灭火(辫子法)3.doc

密级：资料 小学灭火(2008辫子法)套装设计方案总页数 正文 附录 生效日期：200-6-17 编制：审核： 批准： 第一章 项目方案概述 3 1.1配件清单 3 1.2参数说明 5 第二章 机器人的搭建和程序设计 12 2.1机器人测试和搭建 12 2.1.1扩展板的组装 12 2.1.2 马达和轮子的组装 12 2.1.3 前后灰度传感器的安装 14 2.1.4 主机的安装 14 2.1.5 红外避障传感器的安装 15 2.1.6 工业红外传感器的安装 17 2.1.7 大功率的安装 18 2.1.8 火焰传感器的安装 19 2.1.9 灭火风扇的安装 20 2.1.10 辫子和架高火焰及电池包的安装 21 2.2机器人的程序设计 25 2.2.1程序（图形化程序，解决方案里带有图形化程序原文件） 25 2.2.2程序（C语言程序） 26 2.3机器人的使用 36 第三章 常见问题分析 37 3.1 机器人倒退,原地打转 37 3.2 机器人在场地上不走 37 3.3 机器人开机后速度很慢或倒退 37 3.4 机器人撞到挡板 37 3.5 机器人不能发现火 38 3.6 机器人在灭火时对不准火 38 3.7 机器人掉程序、死机等 38 3.8 辫子无法打开或打开角度不对 38 3.9 风扇不能启动 38 第一章 项目方案概述 根据《第九届全国中小学电脑制作活动指南》设计，本套装适合小学组灭火项目使用。 1.1配件清单 本方案所需的配件清单： 序号 所需配件 个（套）数 配件在本方案中的功能 配件图片 N-A-0101 纳英特积木式机器人平台(V1.0) 1 机器人核心控制平台 N-B-0101 主板扩展 1 扩展模拟接口和伺服电机 接口 N-A-0201 积木套件 1 用来装配机器人及固定传感器 N-B-0401 3.0功率马达驱动模块 1 用来增大马达驱动能力 N-B-0301 1.0功率马达驱动模块 1 用于缩短灭火风扇的灭火时间 N-B-0202 电源稳压模块 1 提供7V～25V N-C-0801 声控传感器 1 （数字）（能检测环境声音变化）（声控启动） N-C-0901 底部灰度传感器 2 用于检测场地地面标志线（房间门口白线、灭火圈白线等） N-C-0201 红外测障传感器 9 数字传感器，主要用于迷宫避障碍物 N-C-0601 火焰传感器 7 用于检测火焰 N-C-0101 红外测物传感器 1 用于检测前方障碍物 N-D-0601 六节动力镍氢电池包 1 用来给主机单独供电 N-D-0401 五节动力镍氢电池包 2 用来单独给马达电路供电，动力更强 N-F-0311 “Z”字型减速马达（12V500转） 4 用于机器人在场地上运动 N-F-0601 灭火风扇 2 用于吹灭蜡烛 N-F-0401 伺服电机 2 用于辫子的打开，从而达到搜索房间的目的 N-F-1201 高速轮套件 4 硅胶质地的轮胎加大与接触面的附着力，光面的设计， 使其与接触面增大，在平滑场地上具备更好的抓地力。 N-F-1601 灭火结构件 1 用于固定主机、传感器、马达等 1.2参数说明 实物图 相关参数 外形尺寸 22x28x29cm(长宽高) 重量 2.25KG 电源参数 采用两路供电，主机使用1个六节镍氢电池包，2个五节镍氢电池包单独给大功率驱动模块供电（两个大功率并联）。 马达参数 四个12V/500转“Z”字型轴减速齿轮箱马达，使用宽大轮套件。 功能描述 采用辫子策略(其中包含架高火焰探头)，能够在最短的时间获得最优的房间系数,马达和主机分离供电，采用2个五节电池包串联后单独给大功率驱动模块供电, 12V/500转360电机速度更快扭距更大,宽四大轮结构直线效果更好，更稳定。 1.3思路描述 对于高中、初中和小学灭火项目来说，机器人需要解决的主要问题是如何去走迷宫？如何寻找火源并顺利的灭火？ 本方案采用两个工业级红外传感器，十个红外测障传感器,采用双头行走，两个底部灰度传感器，七个火焰传感器，四宽大轮结构（拉宽四个轮子的轴距轮距使机器人行走更稳定），外加3.0版大功率驱动模块等设计，走迷宫更快，更稳定，灭火更准确，各房间采用统一的迷宫和灭火程序.启动后机器人直行并展开辫子(四号房间的辫子是成一定角度并装有火焰探头的支臂)，前行到正左手迷宫的所有红外传感器都检测不到障碍物后停止，如果在这个过程中机器发现火源,停止直行动作,开始调用4号房间的灭火程序(走左手迷宫进入4号房间灭火),否则的话调用0.4秒左右的左手迷宫,目的是调整机器人的状态,为下面机器执行正右手迷宫做准备