铺缆船拖链建模及航迹控制技术分析-modeling and track control technology analysis of towing chain of cable laying ship.docxVIP

ClassifiedIndex:U.D.C:ADissertationfortheDegreeofM.EngResearchonTowline’sMathematicModelandTrackControlMethodofaCableLayingShipCandidate:LiMa-lanSupervisor:Prof.DingFu-guangAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringSpecialty:ControlTheoryandControlEngineeringDateofSubmission:Jan,2013DateofOralExamination:Mar,2013University:HarbinEngineeringUniversity哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者（签字）：日期：年月日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文（□在授予学位后即可□在授予学位12个月后□解密后）由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者（签字）：导师（签字）：日期：年月日年月日摘要海底光缆埋设施工时，埋设犁需要铺缆船通过拖链驱动。埋设犁的路径和速度，亦即铺缆路径和速度需要通过控制铺缆船的航迹和速度来得到。铺缆船的运动，除了海洋环境的影响之外，拖链张力对其的影响也不可忽略。为了精确控制铺缆船以一定的速度和航迹航行，需要分析拖链的运动情况，并在此基础上设计轨迹跟踪控制器进行航迹控制。本文首先建立了拖链和铺缆船的数学模型，然后研究了铺缆船和拖链的耦合运动情况，建立了铺缆船-拖链耦合运动模型。最后针对铺缆船-拖链耦合系统数学模型设计轨迹跟踪控制器。鉴于滑模变结构控制的响应快速、鲁棒性强等特点，本文使用基于指数趋近率的滑模控制器，并采用云模型理论解决抖振的问题。铺缆船的航迹通过简化的方式由埋设犁的路径确定，将仿真得出的铺缆船和埋设犁的路径与期望路径对比，分析结果。具体如下：(1)首先综合铺缆船的水面作业和低速运行特性，从普通船舶的六自由度模型出发，建立铺缆船的三自由度数学模型和环境干扰数学模型。然后简要介绍了匀速直线运动时的埋设犁数学模型，为后续分析奠定基础。(2)从稳态运动与动态运动两方面考虑，建立拖链运动的数学模型。稳态运动分析时，以拖链微元为研究对象建立数学模型，并通过已知的拖链状态值将拖链的稳态运动转化为初始值问题，进而通过龙格库塔法数值求解；仿真分析稳态运动与拖链下端姿态角的关系，以及海流对稳态运动的影响。动态运动分析时，采用集中质量法，将拖链在空间上离散成一系列节点，以节点为研究对象，得出其运动数学模型，以稳态运动的状态值为初始值进行数值求解；仿真分析变速直航和定常回转时拖链的运动情况。(3)通过耦合条件将铺缆船和拖链的数学模型结合成一个整体，建立铺缆船-拖链耦合系统数学模型。通过对比铺缆船在一定的推力和转矩的作用下运行时，铺缆船自身以及在拖链作用下的回转半径、航行速度等情况，分析拖链对铺缆船运动的影响。(4)通过假设在运动过程中铺缆船和埋设犁的水平距离保持恒定，由埋设犁路径确定了铺缆船航迹。(5)针对耦合系统的运动，应用滑模变结构控制方法，基于指数趋近律设计滑模轨迹跟踪控制器。针对滑模控制器的抖振问题，应用云模型理论设计云控制器，与指数趋近率结合形成云模型滑模控制器，根据系统状态动态调整趋近速度，有效提升了控制器性能。(6)仿真分析了铺缆船-拖链耦合系统在云模型滑模控制器作用下的运动情况。关键字：铺缆船；拖链；数学模型；航迹控制；滑模；云模型ABSTRACTDuringtheburialoperationofasubmarinecable,aploughisdrivenbyacablelayingshipthoughatowline,soastoburrythecableinascheduledpath.Thetowli