双目视觉系统设计及控制方法研究应用型-application type of binocular vision system design and control method research.docxVIP

ClassifiedIndex:TP244.2U.D.C:681.5DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringDEVELOPMENTOFBINOCULARVISIONSYSTEMANDRESEARCHONITSCONTROLMETHOD(Application)Candidate：WangFeiSupervisor：Prof.RenBingyinAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：MechatronicsEngineeringAffiliation：SchoolofMechatronicsEngineeringDateofDefense：July,2012Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology摘要机器视觉技术的发展使机器能够像人类一样观察和感知外部世界，20世纪80年代，Marr视觉理论的提出进一步推动了机器视觉技术的发展。双目立体视觉技术是机器视觉技术的一个分支，其采用两台摄像机提取图像，利用视差原理判断景物的深度，进而通过相应算法处理后生成物体的三维信息和位置信息。随着图像处理技术和计算机技术的快速发展，双目立体视觉技术在生产和生活中的应用越来越广。本文基于双目立体视觉的基本原理，研制了双目立体视觉的机械结构，设计了双目立体视觉的控制系统，并对控制算法进行了研究，实现了仿人类双目的立体视觉系统首先，通过对国内外双目视觉装置的学习和研究，根据课题的实际要求提出了设计指标并确定了机构的总体设计方案，并在此基础上研制了一种两自由度的双目立体视觉平台。该装置结构简单，体积小，质量轻，两个自由度之间无耦合，每个自由度由一个有刷直流伺服电机驱动。其次，在完成机构设计的基础上，设计了双目立体视觉平台的控制系统。通过对相关控制技术的分析比对，结合系统需要位置控制的特点，选择了位置闭环的数字伺服控制为本系统的控制方案。根据本系统需要搭载在仿生六足机器人上的特点，本文开发了一套以DSPF28335为核心处理器的运动控制器。在硬件系统的基础上，本文建立了两个关节的机电系统模型并进行了简化，并通过分析确定旋转关节采用位置式PID控制算法，俯仰关节采用前馈控制算法，在此基础之上，用MATLAB/SIMULINK软件对两个关节控制算法进行了仿真分析。最后，对双目立体视觉系统进行了实验研究，通过关节运动控制实验、目标追踪实验的分析研究，证明本系统的机械结构设计合理，能够实现对运动目标的追踪。关键词：双目立体视觉；机构设计；控制器设计；算法研究-I-AbstractThedevelopmentofmachinevisiontechnologyenablesmachinetoobserveandperceivetheouterworldlikehumanbeings.Inthe1980s,Marr’svisualtheorypromotedthedevelopmentofthetechnologyofmachinevisionfurther.Stereobinocularvisiontechnology,abranchofmachinevisiontechnology,gettingimagebytwocamera,determiningthedepthofthescenewiththehelpofparallaxprinciple,cangeneratethree-dimensionalinformationandlocationinformationoftheobjectafterprocessedbyrelevantalgorithm.Withtherapidprogressofimageprocessingtechniquesandcomputertechnology,theapplicationofBinocularstereovisiontechnologybecomemoreandmorewidelyinproductionandlife.Basedonthebasictheoryofbinocularstereovision,wedesignedamechanicalplatformforthestudyofthebinocularstereovisiontechnologyandbuiltthecontrolsystemoftheplatform,andmoreover,wedidsomeresearchonthecontrolalgorithm,andfinallythedesignofhumanoidbinocularstereovisions