时滞对汽车操纵稳定性影响分析-analysis of the influence of time delay on vehicle handling stability.docxVIP

山东理 山东理工大学硕士学位论文 目 录 III III 目 录 摘 要I Abstract II 目 录 III 第一章 绪论 1 1.1 车辆操纵稳定性概述 1 1.1.1 车辆操纵稳定性的影响因素 1 1.1.2 车辆操纵稳定性的评价方法 2 1.1.3 车辆操纵稳定性的研究进展及发展方向 3 1.2 车辆操纵稳定性控制技术及研究现状 4 1.3 时滞动力学系统概述 4 1.3.1 时滞动力系统的研究现状及展望 5 1.3.2 时滞动力系统的稳定性分析及研究方法 6 1.4 论文主要研究内容 6 1.4.1 时滞对含横摆角速度控制的车辆操纵稳定性影响 7 1.4.2 时滞对含质心侧偏角控制的车辆操纵稳定性影响 7 1.4.3 时滞对含电动助力转向系统的车辆操纵稳定性影响 7 1.4.4 带有驾驶员时滞控制的非线性动力系统的动力学特性分析 8 第二章 时滞对含横摆角速度控制的车辆操纵稳定性影响 9 2.1 线性二自由度车辆模型的建立 9 2.2 含主动控制的车辆模型的建立 10 2.3 横摆角速度控制策略及控制系数求解 11 2.3.1 横摆角速度控制策略的建立 11 2.3.2 扭矩控制系数求解 12 2.4 含横摆角速度控制的车辆在前轮角阶跃输入下的时域响应 13 2.4.1 横摆角速度控制下的稳态响应 13 2.4.2 横摆角速度控制下的瞬态响应 14 2.5 含时滞的横摆角速度控制分析 15 2.5.1 含时滞的车辆模型的建立 16 2.5.2 时滞对车辆时域和频域响应的影响 16 2.5.3 时滞参数的优化估计 19 2.6 本章小结 21 IV IV 第三章 时滞对含质心侧偏角控制的车辆操纵稳定性影响 22 3.1 质心侧偏角控制策略及控制系数求解 22 3.1.1 质心侧偏角控制策略的建立 22 3.1.2 扭矩控制系数求解 22 3.2 含质心侧偏角控制的车辆在前轮角阶跃输入下的时域响应 23 3.2.1 质心侧偏角控制下的稳态响应 23 3.2.2 质心侧偏角控制下的瞬态响应 25 3.3 含时滞的质心侧偏角控制分析 25 3.3.1 系统稳定性条件 26 3.3.2 时滞对车辆时域和频域响应的影响 27 3.3.3 时滞参数的优化估计 33 3.4 本章小结 34 第四章 时滞对含电动助力转向系统的车辆操纵稳定性影响 35 4.1 车辆电动助力转向系统简介 35 4.2 人—车闭环系统模型的建立 36 4.2.1 驾驶员模型 36 4.2.2 汽车转向运动模型 37 4.2.3 含时滞的电动助力转向模型 38 4.2.4 人—车闭环系统仿真模型 38 4.3 时滞变化下闭环系统仿真结果 39 4.3.1 闭环系统仿真参数 39 4.3.2 时滞对闭环系统时域响应影响 39 4.3.3 速度变化对时滞参数影响 41 4.4 本章小结 43 第五章 含驾驶员时滞控制的非线性动力系统的动力学特性分析 44 5.1 带有驾驶员时滞控制的非线性动力系统模型的建立 44 5.1.1 含时滞的驾驶员模型的建立 44 5.1.2 车辆模型的建立 44 5.1.3 轮胎模型的建立 45 5.1.4 系统动力学运动微分方程 46 5.2 系统时滞动力学微分方程稳定性分析 47 5.2.1 系统时滞非线性微分方程线性化 47 5.2.2 系统特征值分析 48 5.3 非线性时滞动力系统数值仿真 48 5.3.1 无激励时滞系统动力学特性 49 V V 5.3.2 周期扰动作用下时滞动力系统动力学特性 52 5.4 本章小结 55 第六章 总结与展望 56 致 谢 57 参考文献 58 攻读硕士学位期间发表、录用论文及专利 63 山东理 山东理工大学硕士学位论文 第一章 绪论 PAGE PAGE 1 第一章 绪论 1.1 车辆操纵稳定性概述 车辆的操纵稳定性（Vehicle Handling and Stability）是指在驾驶员不感到过度紧张和 劳累的情况下，车辆能按照驾驶员通过转向系统和转向轮所给定的方向进行行驶，并且 当车辆遭遇外界干扰时（如转弯所产生的离心力干扰、道路纵横坡干扰、路面附着系数 变化或者侧向风干扰等），车辆能抵抗外界干扰从而保持原来运动状态的能力，即车辆抗 侧滑和抗翻车的能力[1]。 驾驶员在驾驶车辆并对其进行操作时，除加速操作外主要是通过转向和制动来实现 的。当车辆行驶中遇到外界干扰时，如果车辆的稳定性好，汽车行驶时与其理想行驶路 径的偏差就会比较小，这样驾驶员便有充足的时间作出反应，通过制动系统和转向系统 对车辆进行操作来修正行驶偏差，保证车辆可以按照驾驶员的意图安全行驶。如果车辆 的稳定性差，那么在遇到外界干扰时车辆实际行驶