牵连运动定轴转动.PPT

运动学 1.运动学的基本运动 2.点的合成运动 3.刚体的平面运动 1.运动学的基本运动 点的运动 刚体的平行移动 刚体绕定轴的转动 刚体定轴转动的矢量表示 点的运动 点的运动 点的运动 点的运动 点的运动 点的运动 点的运动 刚体的平行移动 刚体绕定轴的转动 刚体绕定轴的转动 刚体绕定轴的转动 刚体绕定轴的转动 刚体定轴转动的矢量表示 点的合成运动 相对运动·牵连运动·绝对运动 三种运动的速度、加速度关系 相对运动·牵连运动·绝对运动 相对运动·牵连运动·绝对运动 例子：M点的运动 动系：小车 相对运动：向上运动 牵连运动：水平运动 牵连速度：小车上与M重合 　　　　　点的实际速度 牵连加速度：小车上与M重　 　　　　　合点的实际加速 　　　　　度 三种运动的速度、加速度关系 三种运动的速度、加速度关系 刚体的平面运动 刚体平面运动的概述和运动分解 平面运动速度的基点法与瞬心法 用基点法求加速度 运动学综合应用 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动的概述和运动分解 平面运动速度的基点法与瞬心法 平面运动速度的基点法与瞬心法 平面运动速度的基点法与瞬心法 平面运动速度的基点法与瞬心法 平面运动速度的基点法与瞬心法 运动学综合应用 运动学综合应用 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ：基点 ：平移坐标系 用基点法求加速度 运动学综合应用举例 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 　　例:图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　 解：1 、杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 沿BE方向投影 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2、动点 ：滑块B 动系 ：OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 * 1. 矢量法 运动方程 单位 m/s 速度 加速度 单位 速度 矢径矢端曲线切线 加速度 速度矢端曲线切线 2. 直角坐标系法 直角坐标与矢径坐标之间的关系 运动方程 速度： 加速度： 3. 自然法 1） 弧坐标 副法线单位矢量 切向单位矢量 主法线单位矢量 2）自然轴系 3）速度 4）加速度 法向加速度 切向加速度 1、定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始 位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 3、速度和加速度的性质 2、运动方程 1、定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 A B 2、运动方程 3、角速度和角加速度 角速度 角加速度 匀速转动 匀变速转动 2）速度 3）加速度 1）点的运动方程 4、刚体内各点的速度和加速度 4) 速度与加速度分布图 1、角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 2、绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 速度 加速度 M点切向加速度 M点法向加速度 两个坐标系 定坐标系（定系） 动坐标系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动。 相对运动：动点相对于动系的运动。 牵连运动：动系相对于定系的运动。 　 在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 相对速度 相对加速度 牵连速度 和牵连加速度 相对运动·牵连运动·绝对运动 　 点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 1. 速度合成定理 2. 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 其中科氏加速度 大小 方向垂直于 和 指向按右手法则确定 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 1、平面运动定义 2、运动分析 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 3、运动方程 基点 转角 1、基点法 任意A，B两点 其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 2、速度投影定理 　 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 沿AB连线方向上投影 由 3、瞬心法 　　一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 　　平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转