2机器人的位姿描述与坐标变换.pptVIP

2）旋转变换的尺寸链图： i i’ j j’ 例：坐标系B原来与A重合，将坐标系B绕过点P的矢量 转动 ，该矢量经过点 解答： 1） 2）带入旋转通式得： ，求旋转矩阵。 反之，如果求P点， 其值不唯一。 2-8、自由矢量的变换 前面讨论的是位置矢量的变换，如旋转、平移等；如何处理 速度矢量、力矢量的变换问题？ 矢量分类： 1、自由矢量：由维数、大小、方向三要素规定，如速度矢量、 纯力矩矢量； 2、线矢量：由维数、大小、方向、作用线四要素规定，如力 矢量。 对于自由矢量： 在不同坐标系的描述只与旋转矩阵有关，与坐标原点的位置 无关，对于速度矢量 对于力矩矢量 2-9、总结 1、变换矩阵T的物理含义 1）、坐标系的描述： 如坐标系B相对于A的位姿； 2）、同一点在不同坐标系A和B间的影射关系； 3）、运动算子： 表示同一坐标系中点运动前后的算子关系，如平移算子、 旋转算子。 2、变换矩阵T的相乘 ★矩阵相乘的顺序一般不可换，特殊可换的情况为变换 都是同参考系下的平移或绕同一坐标轴的旋转。 3、变换矩阵求逆 例：两坐标系A和B，B先绕A的Z轴转30度，再沿X轴移动4 个单位，沿Y轴移动3个单位，已知 ，求