搬运智能手PLC控制系统论文.docVIP

搬运智能手PLC控制系统 1.前言 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运智能机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足。 机械手在 HYPERLINK /z/Search.e?sp=S%E8%87%AA%E5%8A%A8%E5%8C%96%E7%94%9F%E4%BA%A7%E7%BA%BFch=w.search.yjjlinkcid=w.search.yjjlink \t _blank 自动化生产线上具有广泛的用途,它可以用来搬运货物、运送材料、传送工件等。本文主要介绍PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。该机械手PLC控制气缸驱动,其任务是把组成气缸的各件,如缸体、 HYPERLINK /z/Search.e?sp=S%E6%B4%BB%E5%A1%9Ech=w.search.yjjlinkcid=w.search.yjjlink \t _blank 活塞、 HYPERLINK /z/Search.e?sp=S%E5%BC%B9%E7%B0%A7ch=w.search.yjjlinkcid=w.search.yjjlink \t _blank 弹簧、缸盖分别送到组装工位,经组装后再把成品送到分检工位分检。该生产线原采用5个自由度、步进电机驱动的 HYPERLINK /z/Search.e?sp=S%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BAch=w.search.yjjlinkcid=w.search.yjjlink \t _blank 机器人来完成此工作。但该机器人控制复杂、价钱昂贵、运行速度较慢。改用由PLC控制的气动机械手来代替,经试验满足生产线对该部件的要求,并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置；而可编程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用? 气动机械手具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。本系统就是通过应用西门子S7-200系列PLC控制气动机械手的运行，使机械手工作在手动、单周期、单步、连续和返回原点五种工作状态，并利用三维力控的监控系统对其工作过程监控。 参考文献  陆一心主编.液压与气动技术. 北京：化学工业出版社，2004高钦和编著．可编程逻辑控制器应用技术与设计实例．北京：人民邮电出版社，2004.7西门子公司.SIMATIC S7-200可变程序控制器系统手册.2000.11王宏文主编．自动化专业英语．北京：机械工业出版社，2000.5吴中俊，黄永红主编．可编程逻辑控制器原理及应用．北京：机械工业出版社，2004.4李久胜，马洪飞，陈宏钧等编.电气自动化专业英语．哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社2004.6 关键词 YL-235 PLC左移指令 机械手 1 YL-235型光机电一体化装置机械手 亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置的各种机械采用电控气阀一气缸驱动，物料采用电机一传送机构(或传送带)输送。检测采用磁性开关、光电开关、接近开关、行程开关等工业上常用的传感器。控制采用PLC和交流变频器以及配套的电气控制系统。机械手搬运机构的实物图如图1所示。 整个搬运机构能完成4个自由度动作:手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。手爪提升气缸:提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位;双杆气缸:机械手臂伸出、缩回，由双向电