开环系统的频率特性.ppt

第二节 典型环节与开环系统的频率特性 一、开环频率特性的极坐标图的绘制 1、分别求出组成系统的各串联典型环节频率特性的幅值和相角； 2、按照“幅值相乘、相角相加”的原则算出与选定的?相对应的开环系统频率特性的相角?(?)和幅值A(?) ； 优点：可以精确地绘制频率特性的极坐标图。 缺点：非常麻烦，工作量大，不实用。 思路：寻求绘制概略幅相曲线的快捷方法 0型系统， 1型系统， 2型系统， 同样的方法，可知： 3型系统的幅相曲线的低频段起始于正虚轴上的无穷远点。 4型系统的幅相曲线的低频段起始于正实轴上的无穷远点。 (2)高频段 (?→∞，终点) (3)中频段 二、开环频率特性对数坐标图的绘制 典型环节对数坐标图的特点： 比例环节和积分环节在整个频率段上起作用； 惯性环节、一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节在转角频率之前的渐近线为0dB，在转角频率之后的渐近线为斜率分别为-20、20、-40、40dB/dec的斜线。 小 结 掌握系统开环频率特性的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制方法。 例题6：单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统开环对数频率特性曲线。 解 （1）将G(s)化为尾1型形式 （2）依次列出各环节的交接频率，分别为ω1=0.1、 ω2=1、 ω3=5 （3）画出低频段直线（最左端） 最左端直线的斜率：-20dB/dec ω=1时，20lgK=-29.9dB （4）由底频及高频, 依次画出各频段直线。但要注意： 每经过一个交接频率时，斜率作相应改变。 (dB) ω -20 -29.9 0 -80 0.01 0.1 1 5 10 -40 完成各个环节的对数幅频特性的绘制以后，则可得到系统的对数幅频特性渐近曲线。 [-20] [0] [-40] [-80] (K= 0.032) 例题7．已知系统开环传递函数为 解：开环由比例环节、积分环节及两个惯性环节组成。 对应与两个惯性环节时的转角频率分别为： 由于系统为I型，故对数幅频特性曲线最左端直线的斜率为－20 dB/dec； 在ω1~ω2之间直线的斜率为 －40 dB/dec； 在ω2之后直线的斜率为 －60 dB/dec； 因为系统的开环增益 K=3.33 故，当ω=1时， 试在对数坐标上绘制系统的开环对数幅频特性曲线。 当ω=15时， －20dB/dec －60dB/dec 5 15 ω 0 L(ω)/dB 10.5 －40dB/dec 1 绘制对数幅频特性曲线如下图所示 三、 最小相角系统与非最小相角系统 i）定义：开环稳定的系统称之为“最小相角系统”；否则为“非最小相角系统”。 ①、在具有相同的开环幅频特性的系统中，最小相位系统的相角变化范围最小； ii）特点： ②、最小相位系统L（ω）曲线变化趋势与φ（ω）一致； ④、当ω→∞时，最小相角系统的φ（∞）= -90°×（n-m），其中：n为开环极点数，m为开环零点数。 ③、最小相位系统L（ω）曲线与φ（ω）具有一一对应关系， 因此，有时分析最小相位系统时只分析L（ω）即可，并可以根据 L（ω）确定相应的开环传递函数。 因此， 只包含七个典型环节（不包括延迟环节）的系统一定是最小相角系统；含有不稳定环节或延迟环节的系统，则属非最小相角系统。 补充：延迟环节与延迟系统（P204） 含有延迟环节系统称为延迟系统。 由于延迟环节输出具有在恒定延时后能够不失真地复现输入信号的变化的特点，因此，延迟系统在时域中表现出的是时间滞后性；在复域中则体现在对系统开环频率特性的影响上（相位滞后性）。 四、 传递函数的实验确定方法 1. 最小相角系统(不含有延迟环节)传递函数的确定 1) 实验原理 正弦信号 G(S) 变换器 变换器 记录仪 图1 频率特性实验原理 2) 传递函数的确定 ①、根据实际测得的Bode图，确定对数幅频特性渐近曲线。进而可以确定最小相位情况下的开环传递函数。 通过改变正弦输入信号sinωt的频率ω，测出系统的Bode图。 ②、 根据实际测得的Bode图中的对数相频特性曲线，判定系统是否含有延迟环节，并确定延迟环节的参数τ及其传递函数。 * 第五章 线性系统的频域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 掌握控制系统的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制方法。 教 学 重 点 控制系统的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制。 教 学 难 点 讲授技巧及注意事项 通过数学公式推导、详细给出绘制步骤进行分析。 5-2-2 开环系统频率特性的绘制 渐近线形