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Lyapunov第二方法在非线性控制中应用解析 　　摘要：Lyapunov方法是进行系统稳定性分析和控制设计的重要工具。关于稳定性分析方面的应用，在一般教材和参考资料中都进行了详细的介绍。本文准备对Lyapunov第二方法，在非线性控制设计方面的应用?M行解析说明。本文首先介绍了Lyapunov第二方法的基本内容，并说明了如何结合LaSalle不变原理拓宽Lyapunov函数的选择范围。然后针对两个具体例子，演示了应用Lyapunov第二方法，以及结合LaSalle不变原理，进行控制律设计的过程，并对设计的控制律进行了系统仿真验证。 　　关键词：Lyapunov第二方法；非线性系统；非线性控制；LaSalle不变原理 　　中图分类号：G642.4 文献标志码：A 文章编号：1674-9324（2017）51-0171-03 　　一、引言 　　1892年俄国学者Lyapunov发表了论文《运动稳定性一般问题》，给出了分析常微分方程组稳定性的两个方法，分别称为Lyapunov第一方法和Lyapunov第二方法[1，2]。其中Lyapunov第二方法通过选取一个正定的标量函数（代替之前分析系统稳定性的能量函数），进而研究标量函数沿着目标系统轨线随时间的变化情况，得出目标系统平衡点的稳定性结论。这种可应用于线性和非线性、时变和时不变系统的稳定性分析手段，不需要求解微分方程，是稳定性理论的重要组成部分，同时也是控制分析和设计的重要工具。 　　关于Lyapunov第二方法的讲解，不仅出现在本科生的自动控制原理II或现代控制理论课堂中，也可能在研究生课程非线性系统或非线性控制课堂上作为重要内容[3，4]。不过一般教材或研究资料中，只是介绍和示例相关定理，以及其在稳定性分析中的应用，很少介绍其在非线性系统控制中的应用[5-7]。另外应用Lyapunov第二方法通常是首先选取一个正定的标量函数，然后要求这个标量函数关于系统的时间导数是负定的。这个负定的要求有时候会造成我们很难选到合适的Lyapunov函数，而LaSalle不变原理弥补了这个不足，拓宽了Lyapunov函数的选择范围。所以本文在这里准备对Lyapunov第二方法，以及在某些时候结合LaSalle不变原理，在非线性系统控制中的应用过程进行解析说明，详细分析其中应该注意的事项，并通过具体例子进行演示，相关内容可作为学习相关课程学生的课外研究作业。 　　二、Lyapunov第二方法的主要内容 　　设非线性方程组如下， 　　■=f（x），存在x■使得：f（x■）=0. （1） 　　其中x是n维状态变量，f（x）是n维函数向量，关于x连续可微。假设平衡点x■=0，若x■≠0，则可通过平移y=x-x■，得到平衡点是零的非线性系统。若f（x）定义在区域D上，存在连续可微的正定函数V（x），成立： 　　■（x）=■f（x）0，x∈D （2） 　　则x■=0是系统（1）的渐近稳定平衡点。另外若D=R■，且 　　‖x‖→∞？圯V（x）→∞ （3） 　　则x■=0是系统（1）的全局渐近稳定平衡点[3，4]。 　　注记1：以上关于Lyapunov定理的描述仅选择了（全局）渐近稳定部分，因为从工程应用和控制设计的角度来看，系统需要具有Lyapunov意义下的渐近稳定性，仅符合Lyapunov意义下的稳定性是不够的。 　　注记2：式（2）要求V函数关于时间t的导数负定，这个苛刻的要求限制了函数V的选择范围，增加了我们选择适当V函数的难度。而LaSalle不变原理可以降低这个难度，也就是相对拓宽函数V的选择范围。 　　在应用Lyapunov第二方法时，结合LaSalle不变原理，确切地说是结合LaSalle不变原理的推论。因为LaSalle不变原理本身研究的是集合的收敛性，其推论针对的是特殊的集合，即孤立的平衡点。关于这些理论之间的关系，这里不进行赘述，感兴趣的读者可参考相关文献[3，4]。LaSalle不变原理的推论，关于式（2）的修正就是，满足半负定即可，同时再加一个条件： 　　集合S=x∈D？摇■（x）=0中系统的解仅包含x≡0。 　　则系统平衡点x=0是渐近稳定的；进一步，若D=R■，且条件（3）成立，则对应全局渐近稳定性。 　　注记3：Lyapunov稳定性或渐近稳定性，讨论的是平衡点的稳定性，并且Lyapunov定理中描述的平衡点均默认为原点。所以在进行控制律设计时，若系统平衡点非零，需先通过平移将平衡点变为原点，然后设计控制律u=g（x）成立g（0）=0，以保证原点是闭环系统的平衡点。 　　三、实例分析 　　例1 旋转的刚体航天器方程[4]： 　　J■■■=（J■-J■）ω■ω■+u■ 　　J■■■=（J■-J■）ω■ω■+u■ （4） 　　J