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三维激光扫描技术在数字地形建模中的应用 　　【摘 要】论文简要介绍了三维激光扫描仪的工作原理，及其在历史古建筑的保护、变形监测、减灾等方面的应用，着重阐述了三维数据处理的步骤及方法： 点云的连接、剔除噪音点、三维建模，旨在为三维数字地形建模提供一种新的思路和方法。 　　【Abstract】This article briefly introduces the operating principle of 3D laser scanner， and its application in the aspects of historical architecture protection， deformation survey， disaster alleviation， etc.， mainly expounds the procedures of and methods for 3D data processing： connection of point cloud， noise point elimination， 3D modeling， the purpose of this study is to provide a new method for the research of 3D digital terrain modeling. 　　【关键词】三维激光扫描仪；地形测量；三维数字地形建模 　　【Keywords】3D laser scanner；topographic survey；3D digital terrain modeling 　　【中图分类号】TP73 【文献标志码】A 【文章编号】1673-1069（2018）01-0194-03 　　1 引言 　　三维激光扫描仪能以不接触被测物体的方式快速获取扫描范围内高密度、高精度的三维点位坐标， 其扫描速度可达数万点每秒[1-2]，按测距原理可分为：三角法、脉冲式、相位式和脉冲―相位式三维激光扫描仪[3]，其作为一项实用高效的测量手段和技术，引进我国10余年来，已经得到了广大测绘科技人员的关注和青睐[4]。 　　三维激光扫描仪目前在国内主要应用在建（构）筑物三维可视化模型建立，特别是历史古建筑物的保存与恢复、变形监测、地面建筑物、地下铁路施工监测、滑坡、泥石流、矿区地表沉陷等工程上的试验性应用较多[5-7]，在野外高精度特殊用途数字地形点云数据采集应用方面较少见，这主要是点云数据在“除噪”、“降噪”上难度较大，2011年我院承担的生产项目是三维扫描技术在获取高精度地形数据方面的一次大胆尝试，为以后三维扫描技术在同类工程及地形数据采集方面积累了经验。 　　2 项目区概况 　　项目区位于陕西省韩城市芝川镇东少梁村境内的黄河台塬上、著名旅游景区司马迁祠对面、?羲?河东岸。从西禹高速芝川大桥起向西北方向绵延约1.5公里长（一期工程）、宽200～400m之间。测区为典型黄土地貌，沟壑众多，有一定植被覆盖，施测困难。 　　项目要求数字地面模型点位采集密度达到10cm×10cm×10cm（XYH）的精度要求，塬上和塬下地势平缓地区可放宽到30cm×30cm。常规测量方法难以满足要求，因此采用三维激光扫描技术获取项目区三维模型成果。 　　3 研究方法 　　3.1 测量方案 　　利用高精度GPS测量系统获取已知反射点（靶标）的大地坐标（测区坐标系统）。同时利用激光扫描仪获取已知反射点（靶标）的相对坐标。根据已知反射点大地坐标和相对坐标（工程坐标）进行相互转化。 　　野外数据采集过程中采用了自由设站的工作模式，每一测站数据采集完毕后同时对标靶进行扫描，然后用RTK测得标靶在GPS控制网中的三维坐标，根据测量标靶的三维坐标数据文件将扫描点云拼接在一起。野外工作实践证明，这种工作模式比较适合大场景的地形扫描工程项目。 　　3.2 数据处理 　　内业数据处理主要采用Cyclone?件和Geomagic软件，利用Cyclone软件进行点云数据拼接和数据预处理，利用Geomagic软件进行点云数据精细化处理与三维数据建模。 　　第一，点云数据拼接。 　　利用Cyclone软件中的Registration模块将不同测站（ScanWorld ）的数据拼接到一起，初始的坐标系统是由指定的其中某一个独立的扫描仪的位置和方向决定的。将标靶的坐标文件（.txt）设置为目标测站（homeScanWorld），其余所有测站（ScanWorld）的点云数据以标靶的实测三维坐标为约束条件，通过旋转相应三个方向的坐标轴拼接到home ScanWorld上去。点云拼接方式可选择：点云―点云，点云―标靶，标靶―标靶。本次作业采用点云―标靶拼接方式，拼接误差如图1所示，可以看出拼